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本发明涉及一种翻转式高效梨采摘机械臂，包括夹紧机构，翻转机构，升降收获机构，若干限位支撑架和壳体，结合齿轮传动，凸轮传动，齿轮齿条传动，通过一个电机驱动，实现夹紧，采摘和收获三个动作，降低成本，与传统的六自由度机械臂相比，只需给定机械臂在空间x,y,z三个自由度，简化控制系统的复杂度，提高采摘效率，且采摘轨迹为向上的圆弧形采摘，同时设有压力控制弹簧，减少采摘过程中梨的损伤，此外，收获装置采用升降结构，可避免摘之前遮挡相机视线和与树枝碰撞，也避免梨掉落高度太大造成损伤。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116458338 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310449972.8
(22)申请日 2023.04.18
(71)申请人 杭州电子科技大学
地址 3100
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