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组长：
组员：
设计任务
1、自制遥控器控制选择小车的运动方式
2、遥控器可以方便灵活的控制小车的前进、
转弯、加速等
3、小车应具有自动寻迹功能
4、壁障功能
5、用LCD显示相关信息
6、其他功能
系统总体方框图
功能模块
主控制模块
电机驱动模块
循迹检测模块
红外壁障模块
无线控制模块
电源模块
LCD显示模块
主控制模块
用两片STC89C52单片机作为主控芯片，其中一片控制红外循迹，红外寻光，红外避障等模块检测，另一片用于无线遥控小车，根据按键向小车控制模块发送控制信号。能使两片单片机分别工作，避免了一片单片机工作程序太大而容量不足的缺点。
主控制模块
电机驱动模块
采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片
电机驱动电路
电机驱动模块
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
小车状态
0
1
0
1
前进
1
0
1
0
后退
0
1
1
0
左转
1
0
0
1
右转
循迹检测模块
利用红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收，再用运算放大器LM324对信号进行放大调整。其基本原理是：红外光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸的反射系数不同，可根据接收到得反射光强转换为电信号，判断是否在循迹行驶。
红外壁障模块
采用光电式传感器E18-D80NK来实现小车壁障功能，前方无障碍输出高电平，有障碍输出口电平会从高电平变成低电平，将传感器发送的信号交单片机进行处理。根据单片机中设定的程序，对障碍物的情况进行判定，然后引导小车完成前进、左拐或者右拐的动作。
无线控制模块
无线控制模块
电源模块
可产生9V和5V电源，9V电源用于驱动电机，5V电源用于单片机和外围电路供电。
LCD显示模块
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