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本发明涉及一种基于角度测量的定位方法,该方法包括下列步骤:确定要定位物体的视场内至少3个视觉信标,其中所述视觉信标的位置是已知的;确定要定位物体到所述视觉信标中的每两个视觉信标的矢量夹角,其中矢量夹角不小于3个;以及利用最小二乘法原理根据视觉信标的位置坐标和矢量夹角计算要定位物体的坐标。通过该方法,可以在室内等导航信号中断的环境下,通过部署一套视觉信标,或使用楼宇内特定位置作为视觉信标,测量信标矢量的夹角,并利用最小二乘算法完成人员或机器的定位。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113791377 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202111056305.0
(22)申请日 2021.09.09
(71)申请人 中国
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