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本发明实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备及车辆,获得当前时刻车辆的地理位置,以及当前时刻车辆上的目标超声波传感器探测到的距离值;根据车辆的地理位置和上述距离值,确定当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率;根据当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率,以及前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率,确定当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率;将当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率二值化,得到目标地图。实现了基于超声波传感器的自动建图。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113434788 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110768848.9 G01S 15/931 (2020.01)
(22)申请日
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