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一种基于超声电机的康复机械臂.pdfVIP

一种基于超声电机的康复机械臂.pdf

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    本发明公开了一种基于超声电机的康复机械臂，包括前臂夹持部、上臂夹持部、前伸抓杆、两个超声电机、两个薄壁轴承、两个驱动锥齿轮、以及行星锥齿轮，利用差动原理，通过行星锥齿轮和两个驱动锥齿轮实现了机械臂两个自由度的运动控制。此外，本发明利用超声电机自锁等特点并结合人体运动特点,实现了机械设计与人因工程相结合，将整个机械臂的结构优化到最简，大大减轻机械臂重量，能够减少电机断电后无法保持手臂位置等情况，提高了安全性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113425550 A (43)申请公布日 2021.09.24 (21)申请号 202110570225.0 (22)申请日 2021.05.25 (71)申请人 南京航空航天大学 地址

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