原创力文档- 1、本文档共15页，其中可免费阅读14页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
本公开提供一种抑制主从式机器人机械臂末端振动控制方法及系统，涉及手术机器人领域，获取机械臂结构的各阶模态，获取输入力反馈手柄的运动信号；根据运动信号，得到非自主性生理震颤信号，结合运动信号进行补偿后进行解算，得到机械臂各个关节的控制信号；依据各阶模态获取引起关节电机振动的信号频率，得到引起机械臂关节共振的信号；控制信号中剔除引起机械臂关节共振的信号，得到关节电机的执行信号。通过对机械臂结构的分析，结合算法和智能控制，将可能产生的机械臂共振信号与手术操作者手部产生的生理震颤信号进行屏蔽和补偿，抑制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113103205 B
(45)授权公告日 2023.04.11
(21)申请号 202110413722.X B25J 9/16 (2006.01)
您可能关注的文档
- 精对苯二甲酸废水资源化利用的方法.pdf
- 一种污水管网漏损监测方法及其系统.pdf
- 一种妇产科剖腹产用缝合装置.pdf
- 一种基于无人机和移动地面站的无线电频谱监测与定位装置和方法.pdf
- 一种隧道式洗车机跟踪车轮高压冲洗机构.pdf
- 一种耐高温碳纤维复合材料及其制备方法.pdf
- 针对小鼠ANXA2基因的siRNA的靶序列核酸及应用.pdf
- 一种秸秆粉碎压块机.pdf
- 一种基于CAN网关控制器的车辆CAN网络监控系统.pdf
- 一种激光冲击强化轴承内圈的柔性加工方法.pdf
- 2023年主题教育学习在江苏考察时关于“以学促干”研讨心得体会发言稿与主题教育专题《关于调查研究论述摘编》学习心得发言稿（二篇文）.docx
- 山东省武城县2022-2023学年八年级下学期期末语文试题和答案详解.pdf
- 实用的小学景物作文5篇.docx
- 党支部书记党性分析材料与2023年学习重要文章《努力成长为对党和人民忠诚可靠、堪当时代重任的栋梁之才》心得体会（2篇文）.docx
- 福建省厦门市2022-2023学年高一下学期期末质量检测数学试题和答案详解.pdf
- 2023年主题教育在以学增智中不断提升政治能力、思维能力、实践能力专题学习研讨发言稿与主题教育学习在江苏考察时关于“以学促干”研讨心得体会发言稿（2篇文）.docx
- 内蒙古包头市第四学校2022届高三下学期校内三模理科数学试题和答案详解.pdf
- 2023年主题教育在以学增智中不断提升政治能力、思维能力、实践能力专题学习研讨发言材料与专题“以学促干”（在江苏省考察时）学习研讨心得体会发言稿（2篇文）.docx
- 实用的小学生三年级作文合集8篇.docx
- 2023年坚定文化自信历史自信自立自信专题党课讲稿（两篇文）：以文化自信助推企业高质量发展与牢牢把握自信自立这一中国共产党和中国人民的特有精神气质.docx
文档评论（0）