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平面四杆机构机械设计基础谢小英第一页，共十五页。
平面四杆机构铰链四杆机构（全转动副）含一个移动副的四杆机构含两个移动副的四杆机构按移动副数目分类今天我们来学习平面四杆机构其中的一种-----铰链四杆机构第二页，共十五页。
通过动画引出本次课的内容1.以上三种机构各是何类型？提出问题：2.这三种机构的运动各有何特点？第三页，共十五页。
一、铰链四杆机构定义：全部用 相连的平面四杆机构 组成：1个机架、2个连架杆、1个连杆连架杆：与机架用转动副相连接的构件连 杆：不与机架直接连接的构件摆动副：组成转动副的两构件不能作整周运动整转副：组成转动副的两构件能作整周运动转动副第四页，共十五页。
铰链四杆机构图1234曲柄：与机架组成整转副的连架杆连架杆摇杆：与机架组成摆动副副的连架杆连杆连架杆机架第五页，共十五页。
注意：在铰链四杆机构中，机架与连杆总是存在的按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为以下三种基本型式：1、曲柄摇杆机构：两连架杆与机架组成1个整转副和1个 摆动副 （如下图A所示）2、双曲柄机构：两连架杆与机架组成都组成整转副 （如下图B所示）3、双摇杆机构：两连架杆与机架组成1个摆动副和1个 摆动副 （如下图C所示）第六页，共十五页。
1.曲柄摇杆机构——雷达天线仰俯角调整机构 曲柄摇杆特征：曲柄＋摇杆；曲柄为原动件，摇杆为从动件作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。曲柄主动第七页，共十五页。
特点：曲柄为原动件，并作匀速转动；而摇杆为从动件，作变速往复摆动。第八页，共十五页。
第九页，共十五页。
缝纫机踏板机构 颚式破碎机 刮雨器 搅拌机 其它应用实例:张第十页，共十五页。
2、双曲柄机构筛子主动曲柄从动曲柄特征：两连架杆都为曲柄作用：将等速回转转变为等速或变速回转。——惯性筛 张AB = CDBC = AD?第十一页，共十五页。
第十二页，共十五页。
3、双摇杆机构特征：两连架杆都为摇杆应用：飞机起落架汽车前轮转向机构设计：潘存云ABDCEABDCEABDCE车轮第十三页，共十五页。
第十四页，共十五页。
课堂小结：主要内容：1、曲柄摇杆机构是怎么演化而成的 2、双曲柄机构是怎么演化而成的 3、双摇杆机构是怎么演化而成的重点：演化的过程作业布置第十五页，共十五页。
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