第03章平面机构的运动分析.pptVIP

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2022-08-11 发布于广东
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第03章平面机构的运动分析.ppt

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作者：潘存云教授 ω3 B 1 3 2 A C ω1 p b2 b3 ak B3B2 ② 加速度关系 aB3 ＝μap’b3’, 结论：当两构件构成移动副时，重合点的加速度不相等，且移动副有转动分量时，必然存在哥氏加速度分量。 + akB3B2 大小：方向： b’2 k’ α3 akB3B2的方向：VB3B2 顺ω3 转过90° α3＝atB3 /lBC＝μab3’’b3’ /lBC arB3B2 ＝μak’b3’ B → C ? ? ω23lBC B→C ? √ l1ω21 B→A ? ∥BC 2VB3B2ω3 √ aB3 = anB3+ atB3 = aB2+ arB3B2 此方程对吗？ b” 3 p’ 图解得： b’ 3 第30页，共59页，编辑于2022年，星期五作者：潘存云教授 c 二、用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析（自学）已知摆式运输机运动简图、各构件尺寸、ω2，求：解： 1)速度分析 VB＝LABω2 ， μV＝VB /pb VC ＝VB+ VCB A B C D E F 1 2 3 4 5 6 b ①VF、aF、ω3、ω4、ω5、α3、α4、α5 ②构件3、4、5中任一速度为Vx的点X3、X4、X5的位置 ③构件3、5上速度为零的点I3、I5 ④构件3、5上加速度为零的点Q3、Q5 ⑤点I3、I5的加速度 Q3 、Q5 ω2 大小： ? 方向：⊥CD p √ √ ? ⊥BC 第31页，共59页，编辑于2022年，星期五作者：潘存云教授作者：潘存云教授 e 从图解上量得： VCB ＝μVbc VC＝μVpc 方向：b→c 方向：CW ω4 ＝VC /lCD 方向：CCW A B C D E F 1 2 3 4 5 6 ω2 ω3 ω4 VC ＝VB+ VCB c b 利用速度影象与构件相似的原理，可求得影象点e。图解上式得pef： VF＝VE+ VFE 求构件6的速度： VFE ＝ μv ef e→ f 方向：p→f ω5＝VFE /lFE 方向：CW 大小： ? 方向：//DF c b ω3 ＝VCB /lCB 方向：p→c f √ √ ? ⊥EF VF ＝μv pf p ω5 第32页，共59页，编辑于2022年，星期五作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授 e’ c”’ b’ c’ c” A B C D E F 1 2 3 4 5 6 加速度分析： ? ? ω24 lCD C→D ? ⊥CD √ √ ω23 lCB C→B ? ⊥BC ω2 ω3 ω4 aC = anC+ atC P’ c b f p 作图求解得: α4= atC / lCD α3 = atCB/ lCB 方向：CCW 方向：CCW aC =μa p’c’ = aB + anCB+ atCB 不可解，再以B点为牵连点，列出C点的方程利用影象法求得e点的象e’ α4 α3 aBC =μa b’c’ 方向：b’→c’ 方向：p’→c’ c’ 得： aE =μa p’e’ ω5 第33页，共59页，编辑于2022年，星期五作者：潘存云教授作者：潘存云教授 c”’ b’ c’ c” A B C D E F 1 2 3 4 5 6 求构件6的加速度： ? //DF ω25 lFE F→E √ √ ? ⊥BC ω2 ω3 ω4 P’ c b f p 作图求解得: α5 = atFE/ lFE 方向：CCW aF =μa p’f’ α4 α3 α5 atFE =μa f”f’ 方向：f”→f’ 方向：p’→f’ aF = aE + anFE + atFE e’ f’ f” ω5 第34页，共59页，编辑于2022年，星期五作者：潘存云教授作者：潘存云教授 I5 I3 I3 x3 A B C D E F 1 2 3 4 5 6 ω2 c b f p x4 利用速度影象和加速度影象求特殊点的速度和加速度： ②求构件3、4、5中任一速度为Vx的X3、X4、X5点的位置。 x5 x 利用影象法求特殊点的运动参数：求作△bcx∽△BCX3 得X3 ③构件3、5上速度为零的点I3、I5 △cex∽△CEX4 得X4 △efx∽△EFX5 得X5 求作△bcp∽△BCI3 得I3 △efp∽△EFI5 得I5 x3 x4 x5 I5 第35页，共59页，编辑于2022年，星期五作者：潘存云教授作者：潘存云教授 i5’ Q3 c”’ b’ c’ c” P’