仿生机器人机构设计与运动控制.PDF

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2022-05-27 发布于广东
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仿生机器人机构设计与运动控制报告人：谭民牵头单位：中国科学院自动化研究所合作单位：中国科学院沈阳自动化研究所西北工业大学哈尔滨工业大学北京科技大学北京航天自动控制研究所项目总目标针对生物优异的飞行、游动、跳跃能力，从材料、结构、驱动、传感、建模和控制等方面深入开展研究：  揭示生物高效机动运动-感知-控制-驱动的耦合作用机理  构建软体、大变形体、刚柔耦合等新型机器人仿生驱动机构设计优化、建模和控制的理论与方法  研制仿鸟飞行、仿鱼游动、仿蛙跳跃 3 类仿生机器人实验样机，取得原创性成果 3 项，成果可用于其他新型仿生机器人仿鸟飞行机器人仿鱼游动机器人仿蛙跳跃机器人主要研究进展 仿鸟柔性扑翼飞行机器人关键技术研究 仿鱼高速高机动游动机器人关键技术研究 仿蛙软体跳跃机器人关键技术研究仿生飞行机理研究研究了鸟类飞行运动规律对气动特性的影响机理，设计并联双曲柄仿生驱动机构，利用人工肌肉模拟鸟类扑翼肌肉，实现仿鸟飞行 1 4 NACA5506-sine rule-3D NACA5506-sine rule-3D NACA5506-owl rule-3D 3.5 NACA5506-owl rule-3D 0.8 OWL05-owl rule-3D OWL05-owl rule-3D 3 0.6 2.5 2 0.4 upstroke T L 1.5 C