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机器人命令
15. 机器人命令
15.1 移动命令
15.1.1 MOVEC
命令语句格式 MOVEC [ 位置名 ] [ 示教速度 ]
读音 Move C [ 位置名 ] 示教点型变量 ( 示教位置 )
功能 圆弧插补
锁定条件 机器人锁定 [ 示教速度 ] 移动到该位置的移动速度。
语句例 以 7.5m/ 分钟的速度移动到示教点 P3。
MOVEC P3 7.5m/min
补充 需要连续动作 2 个不同的圆弧时，将第一个圆弧的结束点作为 「圆弧分离点」进行登录。
15.1.2 MOVECW
命令语句格式 MOVECW [ 位置名 ] [ 示教速度 ] [ 类型编号 ] [ 频率 ] （[ 时间 ]）
读音 Move CW [ 位置名 ] 示教点型变量 ( 示教位置 )
功能 圆弧摆动插补 [ 示教速度 ] 移动到该位置的移动速度
锁定条件 机器人锁定 [ 类型编号 ] 选择摆动类型
[ 频率 ] 摆动频率
[ 时间 ] 停止时间
语句例 以 7.5m/ 分钟的速度移动到示教点 P5，摆动类型 1，摆动频率 0.5Hz
MOVECW P5 7.5m/min Ptn=1 F=0.5
补充 当下一个示教点是 MOVECW 时：向下一个点运行时使用该摆动类型。
当前一个示教点是 MOVECW 时：设定的频率和和停留时间用到该点为止。
需要连续动作 2 个不同的圆弧时，将第一个圆弧的结束点作为 「圆弧分离点」进行登录。
15.1.3 MOVEL
命令语句格式 MOVEL [ 位置名 ] [ 示教速度 ]
读音 Move L [ 位置名 ] 示教点型变量 ( 示教位置 )
功能 直线插补
锁定条件 机器人锁定 [ 示教速度 ] 运行到该位置的移动速度
语句例 以 7.5m/ 分钟的速度移动到示教点 P2。
MOVEL P2 7.5m/min
226 OM1011128C24
机器人命令
15.1.4 MOVELW
命令语句格式 MOVELW [ 位置名 ] [ 示教速度 ] [ 类型编号 ] [ 频率 ] ( ［时间］)
读音 Move LW [ 位置名 ] 示教点型变量 （示教位置）
功能 直线摆动插补 [ 示教速度 ] 运行到该位置的移动速度。
锁定条件 机器人锁定 [ 摆动类型编号 ] 选择摆动类型编号
[ 频率 ] 摆动频率
[ 时间 ] 两端停留时间
语句例 以 7.5m/ 分钟的速度移动到示教点 P4。
MOVELW P4 7.5m/min Ptn=1 F=0.5
补充
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