001-机器人培训教材（初稿）.pdf

松下产业用机器人培训教材 程序员课程 松下焊接（华南）技术应用中心 编制 0 目 录 第 1 章 工业机器人概述1 1.1 工业机器人的定义1 1.2 工业机器人的基本构成和控制原理1 1.2.1 基本构成1 1.2.2 控制原理1 1.3 工业机器人的主要参数2 1.4 工业机器人的应用2 1.5 机器人焊接的优点3 思考题 1 3 第 2 章 松下机器人结构4 2.1 机器人本体4 2.1.1 规格型号4 2.1.2 机器人本体构成5 2.1.3 本体的安装6 2.1.4 本体与外部的连接7 2.1.5 送丝机8 2.1.6 焊枪9 2.2 机器人控制箱10 2.2.1 规格10 2.2.2 运输和安装10 2.2.3 GⅢ控制箱的连接11 2.2.3.1 控制箱的构成11 2.2.3.2 控制箱和外部的连接11 2.2.3.3 主电源电缆的连接12 2.2.3.4 安全输入/输出12 2.2.3.5 外部控制信号的连接12 2.3 示教器13 2.4 松下弧焊机器人系统的构成14 2.4.1 机器人部分14 2.4.2 焊接电源部分15 2.4.3 电气控制部分16 2.4.4 焊接夹具部分17 2.4.5 安全防护部分17 思考题 2 17 第3章 机器人安全 18 3.1 安全规则及安全管理18 3.2 警告标签18 3.3 运输过程中的安全预防措施19 3.4 安装过程中的安全事项19 3.5 工作场所的安全预防措施20 1 3.6 示教过程中的安全预防措施20 3.7 操作过程中的安全预防措施20 3.8 电弧焊接时的安全预防措施21 3.9 维护和检查过程中的安全预防措施21 思考题 3 21 第 4 章 GⅢ控制箱的基本操作22 4.1 机器人的运动22 4.1.1 示教模式下机器人的运动22 4.1.1.1 在不同坐标系中机器人的运动22 4.1.1.2 机器人的运动操作24 4.1.1.3 坐标系的切换25 4.1.2 自动模式下机器人的运动26 4.2 机器人的示教编程26 4.2.1 示教点的插补类型26 4.2.1.1 MOVEP26 4.2.1.2 MOVEL26 4.2.1.3 MOVEC26