ABB工业机器人系统应用实践.doc

PAGE 25 / NUMPAGES 25 ABB工业机器人系统应用实践 摘要 机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。 本文是基于ABB IRB1410焊接机器人的运动控制设计，培养对于工业机器人系统的安装、调试、应用程序的编写能力，逐步掌握工业机器人系统硬件软件设计能力。 关键词：机器人 ABB IRB 1410 焊接 目录 TOC \o "1-3" \h \z \u ? ABB工业机器人系统应用实践 1 摘要 1 第一章 工业机器人 4 1.1 工业机器人 4 1.2 机器人发展前景 4 第二章 ABB IRB 1410 6 2.1 IRB 1410 6 2.2 机械手(Manipulator) 6 2.3 IRC5 控制柜 (IRC5 Controller) 7 2.4 系统软件 (RobotWare) 8 第三章 软件构架 9 3.1 构建工作站 9 3.2 工件坐标 10 3.2.1 创建工件坐标 11 3.2.2 工件坐标修改 11 3.3 创建目标点 12 3.4 路径设置 13 3.5 参数配置 14 3.6 测试位置和动作 15 3.6.1 可达性测试 15 3.6.2 跳转到目标 15 3.6.3 查看目标处机器人 16 3.6.4 执行移动指令 16 3.6.5 沿路径移动 17 第四章 软件编辑 18 4.1 创建机器人系统 18 4.2 RAPID程序编辑器 20 4.2.1 启动编辑器 20 4.3 指令简介 20 4.4 虚拟示教器 23 4.5 软件设计 24 参考文献： 25 工业机器人 工业机器人 制造工业部门应用机器人的主要目的在于削减人员编制和提高产品质量。机器人无论是否与其它机器一起运用，与传统的机器相比，它具有两个主要优点： 1．生产过程的几乎完全自动化。 2．生产设备的高度适应能力。 现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业（包括电讯工业）、通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门。 机器人的工业应用分为四个方面，即材料加工、零件制造、产品检验和装配。其中，材料加工往往是最简单的。零件制造包括锻造、点焊、捣碎和铸造等。检验包括显式检验（在加工过程中或加工后检验产品表面图像和几何形状、零件和尺寸的完整性）和隐式检验（在加工中检验零件质量上或表面上的完整性）两种。装配是最复杂的应用领域，因为它可能包含材料加工、在线检验、零件供给、配套、剂压和紧固等工序。在农业方面，已把机器人用于水果和蔬菜嫁接、收获、检验与分类，剪羊毛和挤牛奶等。这是一个潜在的产业机器人应用领域。 机器人发展前景 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。当今工业机器人的发展趋势主要有： 1、工业机器人性能不断提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。 2、机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。 3、工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 4、机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。 5、机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展