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无感方波BLDC直接启动策略和失相处理
Fu!!!189############169
无感方波启动策略 （来自野火）
只需要几个大脉宽就能采到正确的过零，轻载下很有用
1，换相计时清零、超时计数开启->设置驱动功率->AB相驱动打开->检测过零->检测到过
零、换相计时开启、超时计数清零并开启->AC相驱动->检测过零->检测到过零、记下换
相时间、超时计数清零并开启->下一相拖动。。。。连续检测到 6个电周期，更新换相时间滤
波器，进入闭环。
2，AB相驱动打开->检测过零->检测到反向过零，说明电机要反转，跳过 AC，使用 BC驱
动，使驱动逻辑回到正确方向->继续检测过零。
3，如果没检测到过零，超时计数满时强制换到下一相
4，强制换相一个电周期后，一个过零都未检测到，增加驱动功率，继续循环
5，不均匀的强制换相时间，更容易使转子与定子磁场产生匹配，强制换相时才抖动，无刷
电机磁钢是一片片贴上去的，有装配误差，抖动的强制换相时间，更容易使电机启动成功，
强制换相的时间，不能是固定的，弄成在几 ms 间抖动的
运行过程中失相处理 （来自逗倪豌儿）
第一：你看到的所谓的摆动就是定位，锁定转子，然后在开始强拖，如果程序设计好，摆动
到强拖可以很顺利过去，如果不好，就直接卡死了。
第二：过零是直接扫描， bl代码里面根据电机状态和速度预测个时间段，该段时间内认为
有过零时间发生，如果超过这个时间，就认为过零超时，强拖到下步，如果发现连续几次都
是失败，就直接停掉，重新启动
135@271#261￥68
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