状态空间方程.pdf

精品资料 欢迎下载 状态空间方程 以传递函数为基础的经典掌握理论的数学模型适应当时手工运算的局限， 着眼于系统的 外部联系，重点为单输入 - 单输出的线性定常系统；相伴运算机的进展，以状态空间理论为 基础的现代掌握理论的数学模型采纳状态空间方程， 以时域分析为主， 着眼于系统的状态及 其内部联系，讨论的机电掌握系统扩展为多输入 - 多输出的时变系统； 所谓状态方程是由系统状态变量构成的一阶微分方程组 ; 状态变量是足以完全表征系 统运动状态的最小个数的一组变量；状态变量相互独立但不唯独； 状态空间方程可表示成 x A x Bu （状态方程） （） y Cx Du （输出方程） (2.64) 式中， x x x x n 维状态矢量； 1 2 n a a a 11 12 1n A a 21 a 22 a2 n n ×n 维系统状态系数矩阵； a n1 an 2 ann u u1 u2 u r r 维掌握矢量； b b b 11 12 1r b b b B 21 22 2 r n ×r 维系统掌握系数矩阵； b n1 b n 2 b nr y y1 y 2 ym m 维输出矢量； c c c 11 12 1n C c 21 c 22 c 2n m ×n 维输出状态系数矩阵； cm1 cm 2 c mn d d d 11 12 1r D d 21 d 22 d 2r m ×r 维输出掌握系数矩阵； d m1 dm 2 d mr 系统信号传递方块图如图 2-46 所示； D + y x u x + B C + + A 第 1 页，共 4 页 精品资料 欢迎下载