P10-130工业机器人基础实训工作站V1.0（ABB台架式）技术白皮书.docxVIP

PAGE 1 工业机器人基础实训工作站（ABB） 技术白皮书 产品编号 P10-130 版本号 V1.0 发布时间 2018-3-30 PAGE 13 产品定位 工业机器人基础实训工作站（ABB），选用ABB紧凑型工业六轴机器人，结合丰富的周边自动化机构，可以实现机器人轨迹运行、搬运、码垛等工艺实训教学。工作站有配套课程和虚拟仿真软件，可实现院校教学的理、虚、实一体化。 工作站适用于高职院校的工业机器人技术人才培养教学，同时，可作为中职院校的工业机器人技术人才培养的拓展教学。 产品组成 （1）工业机器人 IRB120机器人本体和IRC5紧凑型控制柜如图2-1-1所示，其工作范围如图2-1-2所示。 图2-1-1 本体和IRC5紧凑型控制柜 图2-1-2 工作范围 （2）气压控制单元 气压控制单元由减压阀、电磁阀、真空发生器、数显压力表组成，如图2-2-1所示。当空压机开启时，先经过减压阀，然后分成两个支路。一路过两位四通单控电磁阀，用来控制真空发生器，另一路过两位五通双控电磁阀，用来控制气爪的夹紧。 图2-2-1 气压控制单元 （3）轨迹路线及TCP点标定功能模块 轨迹路线功能模块如图2-3-1所示。模块包含不同几何形状的孔，可用于编辑、调试不同的轨迹程序。模块中凸起的尖锐物件，可用来标定TCP点。 图2-3-1 轨迹路线模块 （4）搬运功能模块 搬运功能模块，如图2-4-1所示。搬运模块由4个圆形片体和8个圆形槽的平面组成，可用于改变搬运的顺序规则，易于课外的延伸。 图2-4-1 搬运功能模块 （5）码垛功能模块 码垛功能模块，如图2-5-1所示。码垛模块由14个立方块体组成和1个方形槽的平面组成，可用于不同的垛型或者不同的顺序规则，易于课外的延伸。 图2-5-1 码垛功能模块 （6）写字应用功能模块 写字应用功能模块，如图2-6-1所示。写字应用模块由4个吸铁石组成和1个平面组成，将A4纸放在平板上，用4个吸铁石固定。写字实训内容可以简单，也可以复杂，还可以配合离线编程软件，完成实训。 图2-6-1 写字应用功能模块 （7）外部操作面板 多功能实训操作台的操作面板布局如图2-7-1所示。 操作面板上对应有8个输入开关，是用户自定义输入信号的预留配置，用来实现工业机器人功能模块化的自动运行。 图2-7-1多功能实训操作台的外部操作面板 （8）安全防护门 安全防护门有四扇玻璃门，每个玻璃门上装有1个接触式传感器。当机器人运行时，安全门一旦打开，机器人便会停止运动。当机器人安全门再次关闭时，机器人便会继续运动。 图2-8-1安全防护门 （9）末端执行器 可快速更换末端执行器，呈现抓手、吸盘、指针、笔等工具，工业机器人可以做不同的任务，例如抓取、吸取、运行轨迹。 图2-9-1吸盘气爪 图2-9-2指针气爪 图2-9-3写字笔气爪 产品特点 1.教学化系统设计 本套实训设备的系统设计，根据工业机器人广泛应用，比如轨迹运行、搬运、码垛等工艺，将核心的技能融入到非标硬件功能模块中，学生通过反复专项实训，可以掌握相关核心技能。 2.多功能工作站 工业机器人设备造价昂贵，一些院校无法足量购买，极大限制了专业建设和专业发展。景格结合工业机器人典型应用，将实训设备迷你化，实训任务模块化，形成本套多功能工作站。 3.可做二次开发 工业机器人很多模块可以进行二次开发，老师可以根据自设题目要求，改变设置工具参数、坐标参数、负载参数，不同的码垛方法，选择不同的搬运流程，选择不同的写字内容，对学生分类发布实训题目。 四、产品参数及控标点 （一）产品概述 工业机器人基础实训工作站（ABB），选用ABB紧凑型工业六轴机器人，结合丰富的周边自动化机构，可以实现机器人轨迹运行、搬运、码垛等工艺实训教学。工作站有配套课程和虚拟仿真软件，可实现院校教学的理、虚、实一体化。 （二）内容与功能 1、工业机器人本体模块：工业机器人示教器、一般设置、基本操作； 2、 夹具：末端执行器部件组装实训； 3、 TCP点标定及轨迹模块：工业机器人重要参数设置、直线轨迹、圆弧轨迹、样条曲线实训；离线轨迹编程的实训； 4、 搬运模块：机器人搬运实训； 5、 码垛模块：机器人码垛实训； 6、 外部的控制按钮：可以执行预存的程序，让工业机器人执行相关工作。 7、安全中断功能：在自动运行过程中，打开任意安全门，工业机器人当即停止，关上门，工业机器人继续执行相关工作。 （三）技术参数 ★工业机器人 1、动作类型：多关节型； 2、控制轴数≥6轴； 工作范围：轴1 ≤340°/360°； 轴2 ≤ 225°； 轴3 ≤ 400°； 轴4 ≤ 380°；