第四章 多自由度机械系统动力学.pdf

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第四章 多自由度机械系统动力学 机械电子工程学院 彭 倍 二自由度机械系统 二自由度系统 ⎛ ⎞ ∂E d ⎜∂Ek ⎟ ∂Ek p 拉格朗日方程 ⎜ • ⎟− + Fi dt ⎜∂q ⎟ ∂qi ∂qi i ⎝ ⎠ Page 2 机械动力学 二自由度系统的运动分析 构件位移 构件速度 Page 3 机械动力学 系统动能的计算 J 11 J 22 J 12 J 、J 、J 称为二自由度系统的等效转动惯量 11 12 22  Page 4 机械动力学 单自由度系统的动能 1 •2 E J q k e 2 l ⎡ ⎛ ⎞2 ⎛ ⎞2 ⎤ ⎢ ⎜vSi ⎟ ⎜ωi ⎟ ⎥ J m ∑ +J e i 1 ⎢ i ⎜⎜ • ⎟⎟ Si ⎜⎜ • ⎟⎟ ⎥ ⎢⎣ ⎝ q ⎠ ⎝ q ⎠ ⎦⎥ Je 是系统等效转动惯量 Page 5 机械动力学 广义力 虚功原理 :广义力所作的功等于系统中全部力和力矩在同一时间所作功之 和。 广义力做功 外力做功 广义力 Page 6 机械动力学 二自由度的运动微分方程 龙格-库塔法 Page 7 机械动力学 例题–差动轮系 Page 8 机械动力学 1. 运动分析 传动比 Page 9

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