【台达】台达工业机器人 机器人语言说明手册 操作手册.pdf

機器人語言說明手冊 www.deltaww .com 目錄機器人語言說明手冊 1. 基本說明 3 1.1 基本說明 4 1.2 語法定義 8 1.3 變數宣告 8 1.4 Keywords 保留字 8 1.5 點位定義 P 8 2. 運算符號 9 3. 運算指令 11 4. 基礎指令 21 5. 點位管理指令 23 6. 運動參數指令 36 7. 運動控制指令 42 8. 座標系指令 .64 1 Edition Sept 2017 9. 流程控制指令 68 10. 輸入 / 輸出指令72 11. 程式執行指令 81 12. 應用功能指令 83 13. 2.0 改版內容說明 88 2 1. 基本說明 1.1 基本說明 ... 4 1.2 語法定義 ... 8 1.3 變數宣告 . 8 1.4 Keywords 保留字 .8 1.5 點位定義 P .8 3 機器人語言說明手冊 1.1 基本說明 表 1-1 機械語言總覽 功能項目 指令符號 說明 + 加 - 減 * 乘 / 除 ^ 次方 and 邏輯運算 :and 運算 運算符號 or 邏輯運算 :or 運算 > 大於 >= 大於或等於 < 小於 <= 小於或等於 == 等於 ~= 不等於 ABS 計算絕對值 ACOS 計算反餘弦函數 ASIN 計算反正弦函數 ATAN 計算反正切函數 ATAN2 計算反正切函數 CEIL 計算不小於計算數值的最大整數 COS 計算餘弦函數 COSH