第7章 无人机操纵.pptx

第7章

无人机操纵

“十三五”应用型人才培养规划教材

无人机应用技术重点专业建设示范教材

目录

第一节无人机飞行操纵

第二节无人机地面站

第三节无人机飞行

第四节无人机飞行安全

一、无人机飞行操纵

1.遥控方式（PIC）

2.自主控制（UAV）

3.组合控制（RPV）

遥控方式（PIC）：遥控方式是指通过数据链路对无人机实施的飞行控制操纵。

自主控制（UAV）：自主控制飞行是指不需要人工参与的飞行控制。

组合控制（RPV）：在自主飞行的基础上，通过操纵杆在无人机的控制外回路施加一定的偏移量，

尤其是在自动起飞着陆过程中，对导航偏差和外界干扰进行人工干预的一种

控制模式。

1.无人机飞行操纵类型

一、无人机飞行操纵

1.基本操纵杆作用

在固定翼无人机操纵中油门控制前进动力、升降舵控制俯仰运动、副翼控制横滚运动、方向舵控制偏航方向，在旋翼无人机操纵中油门控制上升动力，升降舵控制前后直线运动、副翼控制左右直线运动、方向舵控制水平旋转运动。

2.无人机遥控器操纵

一、无人机飞行操纵

2.中立点微调

用来调整飞机的平衡，当遥控器校准完成后，在无人机起飞还是有明显偏移时候使用。例如：当无人机起飞后，往左边倾斜侧滑，调整副翼微调杆往右拨，往前方倾斜侧沁滑时，调整升降舵微调杆往后拨，每次调整一小格的量。

2.无人机遥控器操纵

一、无人机飞行操纵

遥控器的通道和遥控功能定义为副翼为1通道、升降为2通道、油门为3通道、航向为4通道，根据遥控器左右遥杆的操控功能不同又分为四种遥控模式。

3.无人机遥控器飞行手法

1）地面教学

2）飞行学习

3）起飞程序

4）飞机的调校

5）着陆准备

6）着陆组织

7）着陆

8）单飞的训练安排

一、无人机飞行操纵

1.《无线电遥控模型飞机戴氏教学法—基础飞行训练》大纲

4.戴氏飞行训练法介绍

1）飞机的选择

2）基础知识

3）特技动作训练

4）如何组合连续的特技动作、问题与解决方法、特技动作的各种变化形式。

一、无人机飞行操纵

2.《无线电遥控模型飞机戴氏教学法—业余特技飞行训练》大纲

4.戴氏飞行训练法介绍

目录

第一节无人机飞行操纵

第二节无人机地面站

第三节无人机飞行

第四节无人机飞行安全

二、无人机地面站

无人机地面站的功能主要包括的实时通信、数据存储与分析、地图定位，以及任务规划和管理等。民用消费级的无人机地面站比较简单，通常把装有调试软件的PC端或移动设备端称为地面站，调试软件又可称为地面站软件，而对飞控调试、航迹规划和数据监控则是消费级无人机地面站的主要内容。

无人机的地面站控制系统简单称为“地面控制站”，地面控制站的功能和实现形式根据无人机系统技术的发展以及自身的功能需求在不断的发生变化。

1.地面站控制概述

二、无人机地面站

飞控调试是指用调试软件对飞控进行相关调试，常用的几款飞控与对应的调试软件如下表所示。

2.飞控调试

飞控

调试软件

CC3D

OpenPilotGCS

F3、F4飞控

Cleanflight、betaflight

NAZA

zadig

MWC

Arduino

APM、PIXHAWK

MissionPlanner

二、无人机地面站

无人机航迹规划是任务规划的核心内容，需要综合应用导航技术、地图信息技术以及远程感知技术，以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。

3.航迹规划

航线规划的内容包括出发地点、途经地点、目的地点的位置信息、飞行高度和速度与需要到达的时间段。航线规划应具备以下功能：

（1）具有标准飞行轨迹生成功能。

（2）具有常规的飞行航线生成、管理功能。

二、无人机地面站

航迹规划使用方法，以PIXHAWK飞控为例介绍航迹规划的使用方法，当无人机处于auto模式时启动自主飞行模式。航点规划及动作操作大致流程如下：

3.航迹规划

1）设置返航位置（HomePosition）

2）了解任务

3）设置航路点规划及动作

4）设置相关参数：

DefaultAlt（默认高度）、Verifyheight（验证高度）

5）保存航行任务

二、无人机地面站

数据监控是指当地