相变驱动软体机器人变形机理分析与简单模型的设计.docx

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相变驱动软体机器人变形机理分析与简单模型的设计

摘要

在狭小空间如狭窄管道、生物体内血管等，其中，狭窄管道的内壁缺陷监测方法常见的多属于间接监测，对内壁情况没有直观和实时的显示，很难保证监测精度。虽然也存在其余一些在线监测方法，但监测装置结构复杂，体积庞大，系统零部件繁多，环境适应性较差，在狭窄空间内的运动受到限制，应用范围存在局限性。在生物体内血管这类狭小空间目前的内壁缺陷监测也多属于间接监测，监测精度较低，虽然也存在直接监测的超声内镜技术，但给患者带来了创伤与痛苦。

软体机器人可在大范围内任意改变自身形状、尺寸，具有较高的安全性以及良