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Chapter7 线性二次型最优控制
稳定性是控制系统的一个重要指标，还要考虑诸如调节时间、超调、振荡 等动态特性以及控制器所消耗的能量等因素。通过极点配置可使系统具有期望的 稳定性和动态性能，然而并没有考虑控制的能量代价。用Lyapunov 稳定性理论 解决“参数优化问题”，通过选取一个适当的参数，可以在保证系统稳定的前提 下， 使二次型性能指标最小化， 从而使系统的过渡过程具有较好的性能， 有必要 将这种方法推广到控制器设计。
7.1 二次型最优控制
在控制系统中， 为了达到同一个控制目的， 可以有多种方案 (如多输入系统 的极点配置状态反馈控制器是不唯一的)，具有最小能量的控制方式更具实
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