自动生产线输送站的编程.docx

输送单元运行控制编程与调试 一、输送单元认知1、输送单元的基本功能： 该单元通过到指定单元的物料台精确定位，并在该物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。 2、输送单元的主要组成： 主要包括机械手，直线输单元，比例传送机构，多功能安装支架，同部轮，同部带，带保护接线端子单元等组成。 二、伺服电机与驱动器1、简介 在YL-335B的输送单元上中，采用了松下MHMD022G1U永磁同步交流伺服电机，及MADHT1507E全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。 主电源输入屿控制电菠输入端子-E0000^口口口口1新。项谆接番疽监禅诲月连拷器谆按嚣XLJSE:逢成器连接器脸：串行通信用连接器及 主电源输入屿控制电菠输入端子-E 0000^口口口口 1新。项 谆接番疽监禅诲月连拷器谆按嚣XLJSE:逢成器连接器脸：串行通信用连接器及安全功能用连接器 成-G迎接器＞E：再生放电皂昭霜连按帛 由生祯甲.用用器—子—1—ai=W嚣B3、说短的七碧三_电起连接端子—Ev （2±t） asllMtiuYW_三I'11.'r'l'r’.’u 」充电灯 连理器X4.升行1的连踢器 MHMD022G1U的含义：MHMD表示电机类型为大惯量，02表示电机的额定功率为200W，2表示电压规格为200V，G表示编码器为增量式编码器，脉冲数为20位，分辨率1048576,输出信号线数为5根线。 MADHT1507E的含义：MADH表示松下A5系列A型驱动器，T1表示最大额定电流为10入，5表示电源电压规格为单相/三相200V，07表示电流监测器额定电流为7.5A。 松下的伺服驱动器有七种控制运行方式，即位置控制、速度控制、转矩控制、位置/速度控制、位置/转矩、速度/转矩、全闭环控制。位置方式就是输入脉冲串来使电机定位运行，电机转速与脉冲串频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关；速度方式有两种，一是通过输入直流-10V至一+10V指令电压调速，二是选用驱动器内设置的内部速度来调速；转矩方式是通过输入直流-10V至一+10V指令电压调节电机的输出转矩，这种方式下运行必须要进行速度限制，有如下两种方法：1）设置驱动器内的参数来限制，2）输入模拟量电压限速。 直线运动组件的同步齿轮距是5mm，共12个齿，计算可得伺服电机旋转一周，输送站水平移动60mm。 2、接线 MADHT1507E伺服驱动器面板上有多个接线端口，其中： XA：电源输入接口，AC220V电源连接到L1、L3主电源端子，同时连接到控制电源端子L1C、L2C上。 XB：电机接口和外置再生放电电阻器接口。U、V、W端子用于连接电机。必须注意，电源电压务必按照驱动器铭牌上的指示，电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服电机的旋转方向不像感应电动机可以通过交换三相相序来改变，必须保证驱动器上的U、V、W、E接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序一一对应，否则可能造成驱动器的损坏。电机的接线端子和驱动器的接地端子以及滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也必须接地。B1、B3、B2端子是外接放电电阻，YL-335B没有使用外接放电电阻。 X6：连接到电机编码器信号接口，连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳（FG）上。 X4：I/O控制信号端口，其部分引脚信号定义与选择的控制模式有关，不同模式下的接线请参考《松下A5系列伺服电机手册》。YL-335B输送单元中，伺服电机用于定位控制，选用位置控制模式。所采用的是简化接线方式，如图： ZALL1￡UC也:mX4□PCIPULSE0PC2 ZA LL 1￡ UC 也 :m X4 □PCI PULSE 0PC2 SINjZ SEV-ON BL WE.-, CCWL E CWL ：B2 u ALPH- V ALB- 曲 com- q i：l ....-niOkjHhi■. ：?m’Ff%s■:■‘.-'Ml .? ,:.ri.-n.2 :，: -2JV 3、参数设置 MADHT1507E伺服驱动器的参数共有218个，Pr000-Pr639，可以在驱动器上的面板上进行设置，各个按钮的说明如表： 显示用LED旧位）发生错误时转换为造误显示画面，LED■呈闪烁状薪（约ZHz） 警报发生时LEE呈缓慢闪烁状态“溯1Hz） 模式菇换链〔选择表小时有效） 可转换为园和模式* 监视器模式 参数设定摸式 ?③田^0^1写_\模式 ④辅助功熊模式 设置键（常时有效） 转挽选择显示与执行显示模式。 各模式中对显示变更、数据变更、最数变更等的 送择、以及动作的执行。 〔小数点呈闪媒状显示的位数有效） 按④数值增大，按①数值疵小＜■驱动器参数