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第 4 章 根轨迹法
在时域分析中已经看到， 控制系统的性能取决于系统的闭环传递函数， 因此， 可以根据
系统闭环传递函数的零、 极点研究控制系统性能。 但对于高阶系统， 采用解析法求取系统的
闭环特征方程根(闭环极点)通常是比较困难的，且当系统某一参数(如开环增益)发生变
化时，又需要重新计算，这就给系统分析带来很大的不便。 1948 年，伊万思根据反馈系统
中开、 闭环传递函数间的内在联系， 提出了求解闭环特征方程根的比较简易的图解方法， 这
种方法称为根轨迹法。因为根轨迹法直观形象，所以在控制工程中获得了广泛应用。
本章介绍根轨迹的概念， 绘制根轨迹的法则，广义根轨迹的绘制以及应用根
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