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本发明提出一种基于任务分解和状态判断的AGV任务执行方法，基于AKKAActor模型对AGV任务进行分解，得到关于本次任务的三层子任务；第一层子任务为行程任务，将所述行程任务的多个终点进行连线，得到只包含一个起点和一个终点的子任务；第二层子任务为第一动作子任务，第二层子任务为，在第一层子任务的设定位置处的动作任务，包含移动、举升、下降动作；第三次子任务为第二动作子任务，所述第三层子任务为，对动作任务进行分解得到的完成该动作任务的必要程序。本专利针对AGV调度系统存在的任务执行阻塞、控制不够精细
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116466706 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310305160.6
(22)申请日 2023.03.27
(71)申请人 江苏金陵智造研究院有限公司
地址
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