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本发明公开了一种基于特征匹配的栅格地图融合方法,属于移动机器人SLAM地图融合技术领域;该方法包括以下步骤:采用Gmapping算法控制两个或多个机器人并对当前环境构建局部栅格地图;对机器人建立的栅格地图进行灰度处理,提取灰度图中的特征点,并对特征点进行处理;采用汉明距离对步骤S2中的特征点进行特征点匹配,设定两幅图之间的匹配阙值并进行判断,将有重叠或者相似的图片进行匹配;采用PROSAC算法对匹配结果进行提纯,并将匹配结果排序;对子地图间进行单应转换矩阵,完成全局地图融合。本发明通过使用PRO
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116465387 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310261179.5
(22)申请日 2023.03.17
(71)申请人 江苏科技大学
地址 212008
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