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第一章 AS-MF10 控制器简介 4 1. 高性能 32 位 ARM CORTEX™-M3 处理器 4 2 ．28 路模拟信号输入端口 4 3 ．7 路 DO 数字输出和伺服电机输出 5 4.4 路电机驱动信号输出 5 5.2 路标准串行接口 5 2 6. 标准 I C 接口 5 7. 外接电源接口 5 8. 多按钮控制界面 5 9 ．100 个全局参数 器（FLASH 器） 5 10．128*64 蓝色点阵液晶显示屏幕 6 11. 完全开放的底层驱动源代码 6 12. 可 2 套用户程序 可以快速启动程序 A 和程序 B，方便用户使用 6 第二章 快速开始使用 7 1. 物件准备 7 2. 安装软件 7 3. 连接 PC 和 AS-MF10 控制器 7 4. 运行程序 8 5. 编写 “ O WORLD ”程序 8 第三章 深入了解 AS-MF10 控制器 10 1. 认识 CPU 10 2. 控制器系统图 11 第四章 接口 12 1. 电机驱动和模拟复眼输入 12 2. USB 和外接电源接口 13 3. I2C 接口 13 4. 电源，开关，电池检测接口 13 5. 正面接口 14 第 5 章 MF10 控制器的 C 编程指南 15 1. 准备 15 2. 使用屏幕 15 3. 使用按键 17 4. 全局参数（FLASH ） 18 5. 数字输出 21 6. 伺服电机 22 7. 大功率电机驱动器 23 8. 使用模拟输入 26 9. 红外测距 27 10. 复眼 28 11. 指南针 30 12. 系统时间 32 13. 时间回调函数 33 14. 使用数字输入 34 附录 1：库函数定义及说明 34 附录 2：技术参数 50 附录 3：MF10 固件库V1.0 升级到 V1.1 51 概述： 51 更新系统库： 52 第一章 AS-MF10 控制器简介 AS-MF10 是新一代基于极高性能的 32 位 ARM Cortex™-M3 核的主控制器，拥有极高的运算速 度，程序 器容量大，可同时可 2 个程序文件，接口齐全，稳定可靠，体积小巧。是您 进行比赛应用程序、系统 控制、程序课程教学和高级应用开发的优秀硬件平台。 采用VJC2.3 流程图编程，或 C 代码进行程序开发。外置的四路电机驱动使得安装和使用更容易。 1. 高性能 32 位 ARM Cortex™-M3 处理器 AS-MF10内含32位72 MHz时钟主频ARM Cortex™-M3处理器，体积小，功耗低，高性能。 AS-MF10 的 CPU 含有 5 级流水线，紧耦合 器 （TCM ），跳转指令高速缓存（BC ）等性能增 强部件，使得每秒种可执行约 1 亿 1 千万条机器指令。较之 ARM7 内核的上一代产品提高了近 2.5 倍。相对于 AVR 内核的产品速度超过 10 倍。 AS-MF10 含有 64Kb 数据 器 （RAM ），512kb 程序 器（Flash R OM ），为复杂和庞大的 程序提供 的执行空间。 AS-MF10 允许用户程序动态调整 CPU 主频，调整范围从 72Mhz-8Mhz，可适应不同的应用。例 如 机器人策略程序需要使用高主频，而一个模拟时钟程序推荐使用低主频以延长电池使用 时间。 2 ．28 路模拟信号输入端口 AS-MF10 控制器集成了 28 路模拟信号 通道，可以兼容数字信号和模拟信号，每路精度为 12 位，因此可以分辨 3 毫伏特的输入电压变化。 12 路高速 通道每秒可 7 万次