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答辩人：方世玉 学号：129064216 指导老师：章小兵 电气学院电子121班 论文题目：基于导轨的智能车设计（侧重软件） 目 录 1.系统的硬件框图 2.导轨智能车寻迹的方法 3.控制算法 4.程序的调试 5.软件流程图 6.智能小车实物图 7.总结 系统的硬件框图 128 单片机 电机驱动模块 舵机驱动模块 传感器模块 速度采集模块 电源管理模块 导轨智能车寻迹的方法 在本次的设计中，主要采用的是电感线圈传感器。通过电感线圈检测赛道信息，判断电感线圈中频率的变化，得到线圈与赛道上的金属铝箔的重合面积，从而识别赛道信息 此图为电感线圈的安装图 控制算法 在本次的设计中，主要采用的是PID算法。 该图为PID控制器的原理框图 为了使得小车能够在不同的赛道上快速的行驶，我根据不同的路况运用了不同的PID值。当小车是在直道上或者是在很小的弯道上运行时，使用比较小的PID值 ，当小车很大的弯道上行驶时，则是使用比较大的PID值。 程序的调试 运用了CodeWarrior这个软件进行程序的编写以及运用该软件进行程序的在线调试。将小车放在不同的赛道上，观察程序中的一些变量的变化，从而进行分析与改变，如下图。 软件流程图 智能小车实物图
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