基于PLC的机械手控制系统设计毕业设计.doc

吉林化工学院毕业设计说明书 基于PLC 的机械手控制系统设计 Design of Control System for Manipulator Based on PLC 吉 林 化 工 学 院 Jilin Institute of Chemical Technology 吉林化工学院毕业设计说明书 I - - - 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文),是本人在指导老师的指导下， 独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文 中已经注明引用的内容外，本设计(论文)不含任何其他个人或者集体已经发表 或者撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以 明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 二〇一O 年九月二十日 毕 业 设 计 ( 论 文 ) 使 用 授 权 声 明 本人彻底了解滨州学院关于采集、保存、使用毕业设计(论文)的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，允许学校保存学 位论文的印刷本和电子版，或者采用影印、数字化或者其它复制手段保存设计(论 文);允许学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统， 发布设计(论文)的部份或者全部内容，允许他人依法合理使用。 (保密论文在解密后遵守此规定) 作者签名： 二〇 一O 年九月二十日 基于PLC 控制系统机械手设计 - II - 摘 要 随着科学技术的日新月异，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运方式 已经不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低 生产成本，提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。 本设计应用了西门子编程软件 STEP7, 在研究机械手工作原理和工艺流程的基础上， 进行了控制方案的分析与I/O建立，并开辟了机械手的手动和自动控制子程序。应用仿真软 件进行机械手控制系统的仿真调试，达到预期效果。 机械手是能够摹仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓(吸)取、搬运 工件或者工具或者进行操作的自动化装置，它能部份的代替人的手工劳动。较高级型式的机械 手，还能摹拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械创造业中，机械手已被广泛应用， 从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和 自动化的步伐。 关键词：机械手；自动化；可编程控制器 吉林化工学院毕业设计说明书 -III- Abstract With the ever-changing science and technology, market competition intense, labor cost rise, formerly the manual handling can't meet the current needs of the highly automated. Reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces the production cost, enhance the product quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise produces must face. Design applications Siemens programming software STEP 7, we carried out the analysis of the control scheme and establish the I/O list, then I develop the manual control and automatic control program of Manipulator. Finally, we simulate the robot control system simulation debugging, All these work depend on the simulation debugging, then achieved the effect we have expected. Manipulator is to be able to imitate hand movement, and according to set program, locus required substitute manpower to grab (inhale), tak