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本发明涉及仿人机器人运动规则技术领域，公开了一种基于协作控制的双足机器人楼梯爬越步态规划方法，本方法包括步骤：S10：根据预设D‑H参数法建立第一机器人和第二机器人搬运物体的运动学模型；S20：通过三次多项式插值规划第一机器人的第一预设步态轨迹，基于预设算法得到第一机器人膝关节的角度，控制第一机器人完成第一预设步态动作。本方法通过利用三次多项式插值分别对两个机器人进行楼梯爬越的步态进行规划，得到其髋关节和踝关节关于时间的轨迹，并得到其完整步态周期内各关节的运动规律，实现两个机器人协作平稳搬运物体
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113805601 A
(43)申请公布日 2021.12.17
(21)申请号 202111118949.8
(22)申请日 2021.09.24
(71)申请人 宁波工程学院
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