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工业机器人实用应技操术与 项目5工业机器人应用示教编程任务5.1 物料码垛示教编程任务5.2 流水线生产示教编程任务5.3 焊接示教编程 章目录Part one任务5.1（一）任务目标（二）知识链接（三）实训任务（四）操作步骤物料码垛示教编程 （一）任务目标章目录节目录掌握工业机器人数字信号的使用方法。能正确规划工业机器人物料搬运的机器人运动轨迹。能正确的编写工业机器人物料搬运例行程序。能完成工业机器人物料搬运例行程序的调试并运行。 （二）知识链接1.数字信号置位指令章目录节目录 便于工业机器人自动抓取工件，可以通过“Set”（数字信号置位指令）将数字信号置位为1，实现夹爪夹紧物料。其格式如下： Set do1 Set：数字信号置位指令 do1：数字输出信号 指令解析：将数字信号do1置位1。 （二）知识链接章目录节目录 便于工业机器人自动松开工件，可以通过“Reset”（数字信号置位指令）将数字信号置位为0，实现夹爪松开物料。其格式如下： Reset do1 Reset：数字信号复位指令 do1：数字输出信号 指令解析：将数字信号do1置位0。 2.数字信号复位指令 （二）知识链接章目录节目录 为了程序编写方便，ABB工业机器人提供了一维、二维、三维三种类型的数组。其格式如下： 一维数组： VAR num reg1{3}=[5，9，7]； reg2= reg1{2}； 指令解析：定义一个数据型的一维数组reg1{3}，数组中的数组中的数值分别为[5，9，7]，并将数组中第二个数值9赋值给reg2。 3.数组 （二）知识链接章目录节目录 二维数组： VAR num reg1{3，4}=[[1，2，3，4]，[5，6，7，8]，[9，10，11，12]]； reg2= reg1{2，3}； 指令解析：定义一个三行四列的数据型二维数组reg1{3，4}，数组中的数值分别为[1，2，3，4]，[5，6，7，8]，[9，10，11，12]，并将数组中第二行第三列的数值7赋值给reg2。 三维数组： VAR num reg1{2，2，2}= [[1，2]，[3，4]，[5，6]，[7，8]]； reg2= reg1{2，1，2}； 指令解析：定义一个两行两列两层的数据型三维数组reg1{2，2，2}，数组中的数值分别为[1，2]，[3，4]，[5，6]，[7，8]，并将数组中第二行第一列第二层的数值7赋值给reg2。 3.数组 （三）实训任务章目录节目录 编写工业机器人搬运物料例行程序：使用数组编写程序，实现工业机器人将图原始物料堆放板上的物料P1、P2、P3、P4、P5、P6搬运到图物料码垛板上Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6对应的位置，并将物料码到对应的框内。 原始物料堆放板物料码垛板 （四）操作步骤章目录节目录1.进入示教器主菜单，单击“程序数据”，进入程序数据设置界面。 2.选择“num”型程序数据，并单击“显示数据”，进入数据型数据设置界面。12 （四）操作步骤章目录节目录3.新建reg6数组，并将存储类型更改为可变量，维数更改为2，并单击“…”。 4.将维数第一个数据更改为“6”，第二个数据更改为“2”，然后单击确定。34 （四）操作步骤章目录节目录 5.返回到数组新建界面，选中reg6，然后单击“编辑”，选择“更改值”，进入数组值设定界面。 6.根据物料块之间对应点的距离，完成物料块之间X和Y坐标值的设定，然后单击关闭。56 （四）操作步骤章目录节目录 7.返回到数组新建界面，选中reg6，然后单击“编辑”，选择“更改值”，进入数组值设定界面。 8.根据物料块之间对应点的距离，完成物料块之间X和Y坐标值的设定，然后单击关闭。78 （四）操作步骤章目录节目录9.双击“robtarget”进入机器人位置数据设置界面。 10.单击“新建”，再新建“P1”目标点。910 （四）操作步骤章目录节目录 11.移动工业机器人，使夹爪到第一个物料夹取的位置，然后单击“编辑”，选择“修改位置”。 12.新建“Q1”目标点，移动工业机器人，使夹爪到达第一放松开物料的位置，然后单击“编辑”，选择“修改位置”。1112 （四）操作步骤章目录节目录 13.返回到“控制面板”中，新建数字输出信号“do9”。（控制工业机器人夹爪的数字信号）。 14.新建“maduo”例行程序，并双击进入“maduo”例行程序。1314 （四）操作步骤章目录节目录 15.添加“MoveAbsJ”指令，并修改参数，使工业机器人回到机械原点。 16.添“Move