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本发明涉及一种基于障碍Lyapunov函数全状态约束风力机舱悬浮控制方法,属于自动化技术领域。该方法将风力机舱悬浮系统分为轴向悬浮系统和俯仰抑制系统,并由反步法分解为机舱悬浮位置系统、机舱悬浮速度系统、俯仰角度系统和俯仰角速度系统,针对四个系统分别设计了约束边界;设计了有限时间干扰观测器设计对机舱悬浮速度、俯仰角速度以及所受外部扰动进行估计;基于障碍Lyapunov函数设计了轴向悬浮控制器和同步控制器。本发明在保证系统快速跟踪能力的同时,能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响,可以良
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116360274 A
(43)申请公布日 2023.06.30
(21)申请号 202310533894.X
(22)申请日 2023.05.12
(71)申请人 曲阜师范大学
地址 273165
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