自动驾驶汽车封闭测试场建设与验收规范.pdf

自动驾驶汽车封闭测试场建设与验收规范 1 范围 本文件规定了自动驾驶汽车封闭测试场所包含的基础测试场地要求、特殊测试场地要求、通信及定 位要求、供电要求等技术要求及验收规范。 本文件适用于GB/T 15089-2001规定的M、N类车型的自动驾驶汽车功能及性能测试所需的封闭测试 场地的设计技术要求与验收。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 15089-2001 机动车辆及挂车分类 GB 5768 道路交通标志和标线 GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范 GB 50016 建筑设计防火规范 GB 50057 建筑物防雷设计规范 JTG B01 公路工程技术标准 JTG D80 高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范 CJJ 152 城市道路交叉口设计规程 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 自动驾驶汽车 Autonomous & Connected Vehicle 具备全部或部分自主感知、控制、决策、规划及控制执行能力，可以以自动的方式持续地执行部分 或全部动态驾驶任务的汽车。 封闭测试场 Closed Test Field 用于自动驾驶汽车研发测试、性能评价和测试认证等目的的封闭场地，涵盖各类测试道路、道路交 通设施、移动交通要素、道路遮蔽环境、路侧网联设备、定位设备及配套服务设施等。 动态广场 Skid Pad 用于汽车动态性能测试的面积较大、地面较为平整的开阔测试场地，一般为圆形、扇形或方形，可 通过锥桶、水马等各类移动交通设施搭建柔性测试场景。 测试车辆 Testd Vehicle 1 位于自动驾驶汽车封闭测试场中，开展测试的自动驾驶汽车。 控制车辆 Controlled Vehicle 在封闭测试场中，用于构建测试场景的真实车辆，或具备激光雷达、毫米波雷达、摄像头等自动驾 驶传感器的感知属性、能够代替上述车辆的柔性目标。 假人 Human Model 在封闭测试场中，用于构建测试场景的用空气或泡沫等软性物质填充的柔性类人模型，具备激光雷 达、毫米波雷达、摄像头等自动驾驶传感器的感知属性。 车载定位设备 Vehicle positioning dev ice 安装于测试车辆或控制车辆内，用于采集测试车辆或控制车辆精确位置信息的测试设备。 环岛 roundabout 平面道路交叉形式的一种，由环形车道和一个中心岛组成，一般具有四个或以上的出入口。 测试场景 Test Scenario 自动驾驶汽车的行驶环境、交通参与者与驾驶行为等场景要素的有机组合与综合反映，可以分解为 一到多个基元场景顺序发生而构成的序列，并会延续一段时间，具有动态变化特性。描述了在一定时间 和空间范围内道路、交通设施、网络设备、气象状态等行驶环境要素，开车人、坐车人、出行人与交通 发生直接或间接关系的其他人群、非机动车等各类交通参与者要素，及驾驶任务、驾驶速度、驾驶模式 等具体驾驶行为要素的综合信息。 4 一般要求 自动驾驶汽车封闭测试场建设应统筹考虑测试需求及交通组织、道路及附属设施的实际情况，合 理布局，不同类型测试道路的连接和规划应满足自动驾驶流程化测试的需求。 自动驾驶汽车封闭测试场建设应以满足自动驾驶基础功能测试为主，通过网联、定位、轨迹跟踪 等各类路侧设施的配备，满足自动驾驶性能测试、车联网与车路协同功能及效能测试需求。 自动驾驶汽车封闭测试场建设应在满足自动驾驶基础功能测试需求的前提下，结合当地的地貌环 境和气象特征，进行差异化的测试场地设计，满足自动驾驶差异化测试与自动驾驶汽车封闭测试场差异 化发展需求。 自动驾驶汽车封闭测试场主要道路设计应满足GB 5768、JTG B01、JTG D80 等公路工程和道路设 计相关国家标准和行业标准，同时宜设置部分非标准化的道路及附属设施，满足特殊道路条件下自动驾 驶测试需求。 自动驾驶汽车封闭测试场地应充分考虑自动驾驶测试场景柔性化布设的