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本发明公开了一种地下管道巡检设备的轨迹测绘方法，通过获取多个行进组件对应的分时位移数据；其中，所述行进组件非共线设置；根据所述分时位移数据确定每个预设时间单元内所述行进组件的位移变化量；根据所述位移变化量确定姿态推算数据；根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。本发明根据地下管道巡检设备内部产生的姿态推算数据，确定所述地下管道巡检设备的行动轨迹，无需与外部进行信号传输与数据交换，大大提高了巡检设备的定位精度，从而得到与实际情况更贴近的管道轨迹数据。本发明同时还提供了一种具
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113432586 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110705971.6
(22)申请日 2021.06.24
(71)申请人 国网浙江省电力有限公司双创中心
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