一种基于Voronoi图的无人机集群路径规划方法.pdfVIP

一种基于Voronoi图的无人机集群路径规划方法.pdf

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本发明提供一种基于Voronoi图的无人机集群路径规划方法,本发明为解决二维栅格环境建模路径规划速率较慢,计算复杂度较大的问题,基于Voronoi图进行战场环境建模,通过减少路径中间节点,降低了算法进行节点遍历时所需的时间,同时设计出一种基于量子松鼠觅食的离散优化算法应用于路径规划,通过量子旋转门对量子松鼠的位置进行更新,更好的平衡了全局寻优能力与局部寻优能力,保证了路径规划结果的有效性。同时本发明为了适应战场环境的变化可能造成的路径失效问题,提供多条备选航迹,保证了路径的可选择性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113504793 B (45)授权公告日 2022.07.15 (21)申请号 202110783268.7 CN 108985438 A,2018.12.11 (22)申请日 20

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