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本发明提供了一种含有差动轮系的主动变刚度关节,其包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件,壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体,第二壳体转动设置于第一壳体上,输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动,其包括输入转轴和导向架,导向架设置于输入转轴上并与输入转轴同步转动,变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值。本发明具有刚度调节范围大、能耗低、结构紧凑、稳定性强、摩擦小等优点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442163 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110658033.5
(22)申请日 2021.06.11
(71)申请人 哈尔滨工业大学(深圳)
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