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通用机械手设计 四川理工院毕毕毕毕学 第一章 毕毕 1.1 机械手毕毕的目的 工毕机械手毕毕是机械制造、机械毕毕和机械毕子工程等毕毕的一重要毕毕毕～是完技毕个学学基毕毕及有毕毕毕毕以后的一次毕毕毕程容的毕合毕毕。通毕毕毕提高自身的机分析毕合能力、机械内构与 毕毕毕的能力、机毕液毕一化系毕毕毕能力～掌握毕毕生毕毕程自毕化的毕毕方法。构体 通毕毕毕～把有毕毕程;机分析毕合、机械原理、机械毕毕、液毕液毕毕技毕、机毕控制理毕及构与与 毕用、控技毕、微型毕算机原理及毕用、机械毕毕等,中所毕得的理毕知毕在毕毕中毕合地加以用数运～ 使毕些知毕得到固和毕展～使理毕知毕和生毕密切地毕合起。因此～工毕机械手毕毕是有毕毕巩并来 毕基毕毕和毕毕毕以后的毕合性的毕毕毕程毕毕。 工毕机械手毕毕是机械毕毕及制造毕毕和机械毕子工程 毕毕的生一次比毕完整的机毕一化学体整机毕毕。通毕毕毕～培毕生立的机械整机毕毕的能力～毕立正的毕毕思想～掌握机毕一化学独确体 机械毕品毕毕的基本方法步毕～毕自毕机械毕毕打下良好的基毕。 通毕毕毕～使生能熟毕地毕用有毕考毕料、毕算毕表、手、毕毕范～熟悉有毕家毕准和部学参册册国 毕毕准～以完成一工程技毕人毕在机械整 毕毕方面所必毕具毕的基本技能毕毕。个体 1.2 机械手毕毕的容内 本毕毕要求能毕毕明地毕机毕一化的毕毕思。所毕机毕一化技毕～是机械工程技毕吸收体体构体 微毕子技毕、信息毕理技毕、毕感技毕等而形成的一毕新的毕合集成技毕。管机毕一化的毕品名尽体目繁多～由于毕的功能不同而有不同的形式和毕毕程度～但做功的机械本的部分并它体 ;包括毕力置,和微毕子控制部分是其最基本的、不可或缺的要素。装 ,毕定整方案～、体1 ,根据毕定的自由度和技毕毕毕合适的手部、腕部、臂部和机身的毕～参数构2 ,各部件的毕毕毕算～3 ,工毕机械手工作配毕的毕毕毕制～装与4 ,液毕毕系毕毕的毕毕毕制～与5 ,机械手的毕分析～运6 ,毕毕毕毕算毕明毕写7 1.3 机械手在生毕中的作用 、建造旋毕零件;毕毕、毕毕、毕毕,自毕毕体1 一般都采用机械手在机床之毕毕送工作。已建成的毕毕自毕毕多～如沈水毕的国内很阳厂深井毕承加工自毕毕～大毕毕机的体厂号和号厂坯毕毕机毕加工自毕毕～上海拖拉机毕毕的毕加45 工自毕毕等。 加工箱毕零件的毕合机床自毕毕～一般 采用行毕具毕送工件～也有采用机械手的～体随 如上海毕力机的液毕缸加工自毕毕毕位机械手。厂 、毕毕毕机自毕化方面2 各毕半自毕毕床～有自毕毕毕、毕刀、切削、退刀和松毕的功能～但仍需人工上下料～上机装 械手～可毕毕全自毕生毕～一人看管多台机床。目前～机械手在毕方面的毕用最多。 注塑机有加料、合模、成型、分模等自毕工作循毕～上机械手自毕工件～可毕毕全装装卸自毕化生毕。 1 第一章 毕毕 冲装冲冲床有自毕上下料循毕～上机械手上下料～可毕毕毕生毕自毕化。目前机械手在床 上毕用有方面,一是两个以上的床机械手的毕多。一是用于多工位床～用作毕冲冲冲160t件工位毕毕步。 、毕、毕、毕、毕毕理等毕加工方面3 在模毕方面～大批量生毕的国内、、模毕毕～其所配的毕底～用只机械手成一炉两3t5t10t定角度布置在前～毕毕毕出料自毕化。炉 工毕机械手毕足了社生毕的需要～其主要特点是,会 毕毕境的适毕性强～能代替人事危毕、有害的操作～在毕毕毕工作毕人有害的毕所～从体1) 机械手不受影～只要根据工作毕境毕行合理毕毕～毕毕适的材料和毕～机械手就可以在响当构 异温温异体冲常高或低、常毕力和有害液毕、粉毕、放射毕作用下～以及毕、毕火等危毕毕境中毕任 工作。 机械手能持久、耐毕～可以把人繁重毕毕的毕毕中解放出～能毕大和延伸人的从来并2) 功能。 由于机械手的毕作准～因此可以毕定和提高毕品的毕量～同毕又可以避免人毕的操确3) 作毕毕。 机械手特毕是通用工毕机械手的通用性、活性好～能毕好的适毕毕品品毕的不毕化灵断～4) 以毕足柔性生毕的需毕。 采用机械手能明毕地提高毕毕生毕率和降低成本。5) 1.4机械手的分毕 一、毕格分毕 , 微型的搬重量在——运下。11Kg ,小型的搬重量在——运下。210Kg ,中型的搬重量在——运下。350Kg ,大型的搬重量在——运下。4500Kg 二、按功能分毕 、毕易型工毕机械手 有固定程序和可毕程序毕。固定程序由凸毕毕鼓或毕毕毕鼓控制～两1 可毕程序用毕插板或毕鼓控制毕定程序。 、毕毕型再型工毕机械手2 、毕算机子控制的工毕机械手。数3 、智能工毕机械手。4 三、按用途分毕 、毕用机械手1 、通用机械手 具有立控制系毕～程序可毕、毕作活多毕的机械手。通用机械手的独灵2 工作范毕大～定位精度高～能用性强～适用于工毕看 毕常毕毕的中、小批量自毕化生毕。 1,5机械手的毕成 机械手主要由毕行机、毕毕系毕、控制系毕以及位置毕毕等所毕成。