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本发明提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及云端设备。本发明的方法包括:在第一车辆在自动驾驶状态下按照预设行驶路线行驶的情况下,获取第一车辆的第一行驶信息以及第一车辆周围的外部环境信息;根据M个交通参与者中N个交通参与者的行驶信息,获取N个交通参与者中各个交通参与者的预测行驶轨迹;根据预设行驶路线和N个交通参与者的预测行驶轨迹,确定与第一车辆存在碰撞风险的至少一个目标交通参与者;根据所述第一行驶信息、至少一个目标交通参与者的行驶信息以及车道信息中的至少一项,控制第一车辆执行目标驾驶行为。本发明能够
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113071487 B
(45)授权公告日 2022.02.18
(21)申请号 202110208312.1 (51)Int.Cl.
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