史陶比尔机器人TX2-90用户手册.pdf

机器人手臂—TX2 系列 90 型 使用手册 D.280.943.10-G - 06/09/2021 TX2-90 - 原版 © Stäubli 2021 "readme.pdf"文档可以存录在机器人 DVD 上交付。它包含文档附录和勘误表。 Stäubli 是 Stäubli International AG 的商标，在瑞士和其他国家均已注册。我们保留不预先通知而修改产品规格的权利。 2/106 © Stäubli 2021 – D.280.943.10-G TX2-90 目录 目录 1- 引言5 1.1- 前言 5 1.1.1- 手册编写目的 5 1.1.2- 有关安全、危险、注意和信息的特别说明 5 1.2- 定义和术语 6 2- 描述9 2.1- 概述 9 2.2- 最佳性能使用说明13 2.3- 基座接口 14 2.4- 前臂接口 15 2.5- 刹车释放功能 (选配) 15 2.5.1- RBR 接口介绍 16 2.5.2- 关节制动器的释放 16 3- 机械设计 19 3.1- 安全要求 19 3.1.1- 安全规定19 3.1.2- 基本健康与安全要求20 3.1.3- 安全功能21 3.1.4- 安全设备22 3.1.5- 剩余风险22 3.2- 机械要求 24 3.2.1- 工作环境24 3.2.2- 工作范围和速度26 3.2.3- 手臂安装34 3.2.4- 末端执行器 39 3.2.5- 用户界面 (额外的负载、线束等) 43 3.2.6- 气路45 3.2.7- 电路59 3.2.8- 现场总线模块 62 3.2.9- 增压系统63 3.2.10- 受控空间、受限空间和防护栏 63 3.2.11- 电缆布线73 3.3- 机器人仿真 73 4- 储存、运输和安装75 4.1- 手臂包装 75 4.2- 包装箱搬运 75 4.3- 手臂的拆箱 76 4.4- 手臂的安装 78 4.4.1- 手臂的置地安装78 4.4.2- 手臂的置顶或壁挂式安装 79 4.5- 增压系统的安装 (选配)80 4.6- 机械硬限位的安装80 TX2-90 © Stäubli 2021 – D.280.943.10-G 3/106