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CS9 控制器
使用手册
D.280.940.10-F - 03/03/2020
CS9 - 原版
© Stäubli 2019
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目录
目录
1- 引言5
1.1- 前言 5
1.2- 定义和术语 6
2- 描述9
2.1- 概述 9
2.2- 控制器接口 13
2.3- 工作模式选择器(WMS9) 16
2.4- 示教盒(MCP) 17
2.5- 首次使用 20
3- 机械设计 25
3.1- 安全要求 25
3.2- 机器要求 32
3.3- 人员要求 44
4- 安装 47
4.1- 开箱及搬运 47
4.2- 约束条件 50
4.3- 主供电51
4.4- 互连电缆 53
4.5- 用户接口 53
4.6- 机器人延保 53
5- 系统集成 55
5.1- 用户安全信号55
5.2- 可选的外部 24 V 供电 60
5.3- EtherCAT 主站60
5.4- 实时以太网从站(RT) 66
5.5- HILSCHER 现场总线 80
5.6- 以太网83
5.7- 标准输入/输出 85
5.8- 软件配置 87
6- 操作 95
6.1- 控制器上电 95
6.2- 停止和重启装置 97
6.3- 手动运动 98
6.4- 自动运动 104
7- 维护 113
7.1- 常规维护 113
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目录
7.2- 预防性维护 113
7.3- 安全 116
7.4- 静电放电保护118
7.5- 校准、恢复、制动器释放119
7.6- 疑难解答概述122
8- 回收 159
9- 附录 161
9.1- 附录 1 - CS9 控制器电源线路的保护161
9.2- 附录 2 - 机械指令的要求 163
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