6 环视标定《智能网联汽车环境感知技术》教学课件.pptx

智能网联汽车环境感知技术环视标定主讲教师臂老师 环视标定 全景环视功能属于汽车的新技术替代了传统的倒车影像，该功能的实现主要步骤为:观察环视效果实时显示环视结果摄像头标定获取投影变换图像获取投影变换矩阵参数设定 环视标定安装展示棋盘格卷尺胶带 视觉传感器标定的第一步：参数设定环视标定 第一步：参数设定首先对摄像头编号进行设定。在视觉台架‘surround-view’文件夹内确定用于全景环视的前方、后方、左方和右方四个鱼眼摄像头的编号。打开“~/surround-view_VTable/surround-view”文件夹 第一步：参数设定首先对摄像头编号进行设定。在视觉台架‘surround-view’文件夹内确定用于全景环视的前方、后方、左方和右方四个鱼眼摄像头的编号。双击param_settings.py文件 第一步：参数设定在打开的文件中找到camera_dct参数，修改摄像头的编号。 然后对距离进行设定。下图为全景环视的最终展示效果示意图，图中涉及的一些距离需要事先设定好。第一步：参数设定外围延伸区域越大，则最终结果图像边缘的形变越严重。外围延伸区域 第一步：参数设定（main_w=2*main_end_w+main_middle_w，main_h=2*main_end_h+main_middle_h）全景环视的主要展示区域 第一步：参数设定摄像头可能拍摄不到的区域。预留盲区 若需要重新设定这些距离，请打开以下：“~/surround-view_VTable/surround-view”文件夹，双击param_settings.py文件，在打开的文件中找到对应的距离参数修改其值。第一步：参数设定 视觉传感器标定的第二步：摄像头标定环视标定 视觉传感器标定的第三步：获取投影变换图像环视标定 第三步：获取投影变换图像前方前视区域 后方在上图中黄色矩形的上左、上右、下左和下右四个顶点的位置分别放上较为明显的标记物。后视区域第三步：获取投影变换图像 左方在上图中黄色矩形的上左、上右、下左和下右四个顶点的位置分别放上较为明显的标记物。左视区域第三步：获取投影变换图像 右方在上图中黄色矩形的上左、上右、下左和下右四个顶点的位置分别放上较为明显的标记物。右视区域第三步：获取投影变换图像 视觉传感器标定的第四步：获取投影变换矩阵环视标定 若出现在图像窗口中的标记点少于四个，则关闭图像窗口，再次输入命令：python3 run_get_projection_maps.py -camera front -scale 0.9 0.9 -shift 0 0。第四步：获取投影变换矩阵-scale 0.9 0.9表示图像横向和纵向都缩小为原来的0.9，-shift 0 0表示图像中心往横向和纵向平移的距离，通过调整-scale和-shift后的参数使之前标记的四个点尽可能多的出现在图像窗口中。 重复以上步骤：用对应的摄像头编号，分别获取后方、左方和右方摄像头的投影变换矩阵。第四步：获取投影变换矩阵 视觉传感器标定的第五步：观察环视效果环视标定 在操作过程中需要重点掌握环视标定的步骤方法，理解环视标定的矩阵构图方法。环视标定环视视觉传感器的标定方法视觉传感器的参数设定单个视觉传感器的标定方法课程总结 谢谢观看第五步：观察环视效果