12 操作手册：毫米波雷达《智能网联汽车环境感知技术》教学课件.docx

毫米波雷达教学实训平台用户使用手册(V1.2.1) 毫米波雷达教学实训平台 用户使用手册(V1.2.1) 目录 TOC \o 1-3 \u \h \h 第 1 章 平台介绍1 \h 1.1 平台概述1 \h 1.2 功能分区1 \h 1.3 规格参数4 \h 1.3.1 处理器参数5 \h 1.3.2 毫米波雷达规格参数6 \h 1.3.3 数据采集平台规格参数10 \h 第 2 章 毫米波雷达教学实训平台实操11 \h 2.1 毫米波雷达简介11 \h 2.2 毫米波雷达实训软件11 \h 2.3 毫米波雷达的数据读取和筛选13 \h 2.4 毫米波雷达的数据解析15 \h 2.5 毫米波雷达的标定17 \h 2.6 毫米波雷达的性能测试20 \h 2.7 毫米波雷达的故障设置及检测21 \h 第 3 章 毫米波雷达数据采集平台实操24 \h 3.1 数据采集平台概述24 \h 3.1.1 线控底盘24 \h 3.1.2 上装台架27 \h 3.2 数据采集平台的使用与操作27 \h 3.3 毫米波雷达的安装28 \h 3.4 毫米波雷达的数据采集与存储29 \h 3.5 毫米波雷达的数据解析31 \h 3.6 基于毫米波雷达的目标检测及车辆停障33 \h 3.7 基于协议解析的数据采集平台横纵向控制34 \h 3.8 数据采集平台的远程通讯43 \h 3.8.1 Windows系统下的远程通讯43 \h 3.8.2 Linux远程连接底盘46 \h 注意事项48 \h 附录149 PAGE PAGE1 PAGE56 平台介绍 平台概述 毫米波雷达教学实训平台设有毫米波雷达示教区、毫米波雷达测试用工具区、毫米波雷达性能测试区、毫米波雷达故障检测区、人机交互区、测试面板存储区，并配套数据采集平台和毫米波雷达实训软件，配置多种不同频率的车规级毫米波雷达及性能测试工具，用于智能网联汽车中的毫米波雷达关键技术及应用教学。 图1-1 实训台概览视图 功能分区 毫米波雷达测试用工具区位于实训台面左侧位置，放置有水平测量仪、激光测距仪、CAN分析仪、万用表，用于毫米波雷达安装、物理标定、性能测试、数据采集及故障检测等过程，如图1-2所示。 图1-2 毫米波雷达测试用工具区 毫米波雷达示教区位于实训台面中间位置，放置有24GHZ毫米波雷达、77GHZ毫米波雷达及内部结构展示雷达，每个雷达均配置有电动升降机构，可通过船型开关进行设备存储和展示之间的切换，如图1-3所示。 图1-3毫米波雷达示教区 其中，内部结构展示雷达将77GHZ毫米波雷达进行了拆解，做成爆炸模型展示其内部零部件组成及位置，主要包括雷达整流罩，天线，雷达PCB板，基体，底板。 图1-4 内部结构展示雷达 毫米波雷达性能测试区位于实训台面上方位置，由无缝导轨、测试面板夹具、毫米波雷达安装支架、三自由度云台及电动升降机构组成，通过控制性能测试面板与毫米波雷达的相对距离、相对角度和相对高度，能够对24GHZ和77GHZ毫米波雷达进单体性能测试及性能对比测试，如图1-5所示。 图1-5 毫米波雷达性能测试区 毫米波雷达故障检测区位于实训台面下方位置，为一块故障设置及检测面板，集成8个故障设置开关、4个使能开关及8个故障检测端子，能够手动设置或者通过软件设置24种毫米波雷达的故障，如图1-6所示。 图1-6 毫米波雷达故障检测区 人机交互区位于实训台面右侧，用于操作及显示毫米波雷达数据，包括显示屏、无线键鼠和控制面板，控制面板设置有实训台总电源开关和三个船型开关，分别用于控制实训台供电、性能测试区的面板平移、性能测试区的毫米波雷达升降、人机交互区的显示屏升降，如图1-7所示。 除以上区域外，在实训台右侧还设置有工具存储区及测试面板存储区，工具存储区放置有实训台合格证书、使用手册、万用表探针、实训台电源线及实训台钥匙；测试面板存储区放置有金属材质、亚克力材质共10块不同材质、形状及颜色的测试面板。 图1-7 人机交互区 实训台本体之外，配套有数据采集平台，如图1-8所示，该数据采集平台采用四轮轮毂电机驱动，能够通过CAN协议控制车辆转向、驱动和制动，配置有5V、12V和24V供电接口，可搭载毫米波雷达、处理器、路由器等设备进行数据采集、数据存储、基于毫米波雷达的停障测试等内容的教学实训，且预留有激光雷达通讯接口、视觉传感器通讯接口及超声波雷达通讯接口，可以拓展成一辆设备齐全，功能全面的无人驾驶小车。 图1-8数据采集平台 规格参数 产品组成：毫米波雷达教学实训平台主要有77HZ毫米波雷达、24HZ毫米波雷达、处理器、显示器、水平仪、测距仪、CAN卡、万用表。 2、产品