2 惯性导航的认知《智能网联汽车环境感知技术》教学课件.pptxVIP

智能网联汽车环境感知技术惯性导航的认知主讲教师臂老师 主讲教师臂老师惯性导航的认知惯性导航及组合导航的认知 主讲教师臂老师惯性导航的认知 主讲教师臂老师惯性导航的认知惯性导航 惯性导航的组成惯性导航的认知 惯性导航的认知惯性导航的组成INS-组成INS一般由惯性测量单元（IMU）、信号预处理单元和 机械力学编排模块3个部分组成。陀螺仪加速度计信号预处理单元机械力学编排模块位置速度姿态IMU 惯性导航的原理惯性导航的认知 惯性导航的认知惯性导航的原理原 理利用惯性传感器测量载体的角速度信息，并结合给定的初始条件，实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统。主要采用加速度传感器和陀螺仪传感器来测量载体参数。加速传感器陀螺仪位置矩阵计算导航计算载体速度与位置姿态矩阵计算姿态角计算载体姿态角 惯性导航的认知惯性导航的原理原 理利用惯性传感器测量载体的角速度信息，并结合给定的初始条件，实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统。主要采用加速度传感器和陀螺仪传感器来测量载体参数。初始位置航向角现在位置+= 惯性导航的认知惯性导航累加计算位置累加计算错误 惯性导航的认知卫星导航传输误差累加计算错误实时定位惯性导航+卫星导航=组合导航 组合导航的构成惯性导航的认知 惯性导航的认知组合导航的构成组合导航系统一般由IMU模块、 GNSS模块、4G DTU（数据传输单元）模块、GNSS天线和4G天线组成，IMU模块、GNSS模块和4G DTU模块可能会组合在一起。IMU、GNSS和4G DTU模块整合GNSS天线 4G天线 组合导航的工作原理惯性导航的认知 惯性导航的认知组合导航的工作原理射频信号处理相关跟踪回路GPS导航信息解算惯导测量模块惯导导航信息解算GNSS接收机惯导测量单元GNSS位置、速度、时间INS位置、INS速度INS/GNSS组合卡尔曼滤波器组合位置、组合速度、时间 惯性导航的认知知识总结惯性导航的组成惯性导航的原理组合导航的构成组合导航的工作原理 思考题惯性导航可以应用于哪些场景？ 谢谢观看