[ 自动化制造系统 ]第二十三节.pdf

第七章 自动化制造的控制系统 第四节 自适应控制系统 一、自适应控制的含义 在对象参数和扰动为未知或者随时间变化的条件下 ，如何设计一个控 制器 ，使得系统运行在某种意义下的最优或近似最优状态 ，这就是自适应 控制所要解决的问题。如果把系统未知参数作为附加的状态变量 ，则状态 后的系统方程就总是非线性的。因此 ，自适应控制所要解决的问题 ，实际 上可表述为一个特殊的非线性随机控制问题。非线性随机控制的解法是极 其复杂的 ，为了获得某种实用解法必须对它做出近似。自适应控制