(10.1.2)--任务10-1常用运动指令及用法movej和moveabsj.ppt

工业机器人操作与编程常用运动指令及用法领先科技未来 任务目标1）熟知 ——机器人运动指令的类型；2）熟知 ——各种不同指令的特点；3）掌握 ——各种不同指令的添加方法；4）运用 ——利用常见指令进行简单二维图形的绘制； 在熟知机器人运动指令的类型、掌握不同指令的特点及添加方法的基础上，能够运用常用指令完成简单二维图形的绘制任务。任务引入 背景知识常用的运动指令MoveL和MoveC： 运动指令的编程技巧及应用 背景知识一，常用的运动指令及其用法 背景知识一，常用的运动指令及其用法运动指令圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（MoveAbsJ）关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL） 背景知识1.运动指令- MoveAbsJ（机器人回原点指令）①机器人以单轴运行的方式运动至目标点。②绝对不存在死点，运动状态完全不可控。③避免在正常生产中使用此指令。④常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。特点 背景知识①选择“手动操纵”。②确定已选定工具坐标与工件坐标（注意事项：当再添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标）。1.运动指令- MoveAbsJ 背景知识③选中<SMT>，开始添加指令。④打开“添加指令”菜单。1.运动指令- MoveAbsJ 背景知识⑤选择“MoveAbsJ”指令。1.运动指令- MoveAbsJ例15MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。整个运动需要5秒钟。 背景知识【MoveAbsJ】指令指令解析如下：参数定义*目标点位置数据\NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据WobJ1工件坐标数据例如：MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。1.运动指令- MoveAbsJ 背景知识2.运动指令- MoveJ关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，关节运动示意如图所示：①机器人以最快捷的方式运动至目标点。②机器人运动状态不完全可控。③运动路径保持唯一。④常用于机器人在空间大范围移动。特点 背景知识如图所示，添加两条【MoveJ】指令。2.运动指令- MoveJ关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题 背景知识【MoveJ】指令指令解析如下：。2.运动指令- MoveJ参数含义P10、p20目标点位置数据V1000运动速度数据例1MoveJ p1, vmax, z30, tool2;工具tool2的TCP沿着一个非线性路径到位置p1，速度数据是vmax，zone数据是z30。例2MoveJ *, vmax \T:=5, fine, grip3;工具grip3的TCP沿着一个非线性路径运动到存储在指令中的停止点（用*标记）。整个运动需要5秒钟。 背景知识3.运动指令- MoveL线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动示意如图所示：①机器人以线性方式运动至目标点。②当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。③运动路径保持唯一，可能出现死点。④常用于机器人在工作状态移动。特点 背景知识如图所示，添加两条【MoveL】指令。3.运动指令- MoveL例1:MoveL p1, v1000, z30, tool2;Tool2的TCP沿直线运动到位置p1，数度数据为v1000，zone数据为z30。例2:MoveL *, v1000\T:=5, fine, grip3; Grip3的TCP沿直线运动到存储在指令中的停止点（用*标记）。整个的运动过程需时5秒 背景知识4.运动指令- MoveC①机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。②当前点.中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控。③运动路径保持唯一。④常用于机器人在工作状态移动。⑤限制：不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。特点 背景知识4.运动指令- MoveC例1 MoveC p1, p2, v500, z30, tool2; Tool2的TCP圆周