实验十一机器人编程实践.docx

数学与计算机科学学院 课程实验报告 实验十一 实验目的: 学会如何使用机器人计时器进行计时以及利用计时器来控制机器人每一段时间完成特定的动作 二、实验设备： 电脑，大疆教育平台，模拟器 实验原理： EP robot的微控制器拥有时钟系统，可以用来计时。时钟系统就相当于CPU的“心脏”，晶振（在振荡器中采用石英晶体，可以产生稳定的振荡信号，这种振荡器称为晶体振荡器，简称晶振。）产生的脉冲信号就相当于“脉搏”，用于控制电路工作。计时器原理： 时钟系统数字时钟/晶振产 发生震荡 产生计时 时钟系统 数字时钟/晶振 公式运算 控制计时器开始、暂停、结束计时 获取计时器从开始到当前的用时 实验步骤： 设计好机器在计时器下运动（制作为机械爪寻找物体，并抓取物体的效果）的流程图 ： 开始 开始 闭合机械臂计时器开始计时 闭合机械臂 计时器开始计时 计时器在5~10秒之间 计时器在5~10秒之间 计时器在10~15秒之间 计时器在0~5秒之间 真 真 真 动作二动作三动作一 动作二 动作三 动作一 计时器大于15秒 计时器大于15秒 真 假 0秒之前 机械爪闭合 0~5秒 底盘LED灯呈红色呼吸（寻找物体）效果，机械臂回中，机械爪完全张开 5~10秒 底盘LED灯呈紫色（找到物体）闪烁效果，机械臂移动到（50，50）处，机械爪完全张开 10~15秒 底盘LED灯呈白色常亮（准备抓取物体）效果，机械臂移动到（100，100）处，机械爪完全张开 15秒之后 机械爪闭合 熟悉机器人计时模块，学会并利用该模块进行编程： T1 2．002 T2 0 T1 2.002 T2 5.003 3、打开模拟器，选择基础训练场景，并选择设备RoboMaster EP 工程车形态。 编写测试程序，通过控制机器人不同计时来改变机器人运动情况程序： 程序如下图所示： 运行程序，观察机器人在计时器不同时间段内做出的不同的各种反应动作，看机器人做出的反应是否与开始预设的动作一致，如果与预设动作不符，可以检查程序是否发生错误。 实验结果： 机器人在开启计时器之前，首先闭合了机械爪，机械爪部闭合之后。开始计时，机器人在0~4秒 的时间断内底盘LED灯呈红色呼吸（寻找物体）效果，机械臂回中，机械爪完全张开；机器人在5~10秒的时间段内，底盘LED灯呈紫色（找到物体）闪烁效果，机械臂移动到（100，50）处，机械爪完全张开；机器人在11~15秒的时间段内，底盘LED灯呈白色常亮（准备抓取物体）效果，机械臂移动到（200，100）处，机械爪完全张开；当计时器大于15秒后机械爪完全闭合后，结束此程序。 实验总结： 通过这个实验，我学会了如何了解机器人内部的计时功能和使用机器人内部的计时功能，并且学会了使用大疆教育软件内的计时功能与各种循环语句和条件语句以及逻辑运算来实现控制机器人的机械臂和底盘LED在不同的时间段内做出不同的反应，完成相应的动作。