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工业机器人用视觉模块通用技术要求 1 范围 本文件适用于工业机器人端，用于从事视觉检测、测量等应用的工业机器人用视觉模块。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 19517-2009 国家电气设备安全技术规范 GB 50169-2006 电气装置安装工程接地装置施工及验收规范 GB/T 20438.2-2017 电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全 GB 11291.1-2011 工业环境用机器人 安全要求 GB 7000.1-2007 灯具一般要求与试验 GB 7000.7-2005 投光灯具安全要求 GB 2894-2008 安全标志及其使用导则 GB 2893-2008 安全色 GB/T 20867-2007 工业机器人-安全实施规范 GB/T 15706-2012 机械安全 设计通则 风险评估与风险减小 JB/T 7233—1994 包装机械安全要求 GB 4208-2008 外壳防护等级 GB/T 4768-2008 防霉包装标准 ISO 12233-2000 Photography-Electronic still-picture cameras– resolution measurements 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 工业机器人用视觉模块 在工业机器人系统中使用的视觉模块，其作用主要是采用工业相机、工业镜头、光源及相关软件算 法实现机器视觉控制功能，以配合工业机器人实现某种视觉功能的模块。 3.2 视觉传感器 视觉传感器是视觉模块的最主要单元，它利用光学元器件进行视觉信号的捕捉和处理，并输出数据 的传感器，按照其微电子结构的不同，通常可以分为CCD图像传感器和CMOS图像传感器。 3.3 CCD 图像传感器 CCD 是指电荷耦合器件，是一种用电荷量表示信号大小，用耦合方式传输信号的探测元件，具有自 扫描、感受波谱范围宽、畸变小、体积小、重量轻、系统噪声低、功耗小、寿命长、可靠性高等一系列 优点，并可做成集成度非常高的组合件。 1 3.4 CMOS 图像传感器 CMOS图像传感器是一种典型的固体成像传感器。CMOS图像传感器通常由像敏单元阵列、行驱动器、 列驱动器、时序控制逻辑、AD转换器、数据总线输出接口、控制接口等几部分组成,这几部分通常都被 集成在同一块硅片上。其工作过程一般可分为复位、光电转换、积分、读出几部分。 3.5 视觉测量 从机器视觉概念和方法出发，将机器视觉应用于空间几何尺寸的精确测量和定位的一种方式。 3.6 视觉检测 视觉检测就是用机器视觉代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过视觉传感器将被摄取目标转 换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字图像信号； 图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的机器人的动 作。 4 视觉模块分类 4.1 1D 线扫成像视觉模块 线扫成像视觉模块具有极高的线像素分辨率优势，通常搭配扫描运动，由软件算法处理融合成高分 辨率二维图像。通常用于高精度或大视野的视觉检测领域。 4.2 2D 面阵成像视觉模块 面阵成像视觉模块是最常用的视觉成像模块，其可被分为彩色和灰度两种，输出二维图像信息，测 量图像直观，通常用在面积、形状、尺寸、位置领域。 4.3 3D 多目成像视觉模块 多目成像视觉模块是多个面阵相机成特定距离或者特定角度，分别拍摄图像，再经软件算法融合而 成的3D图像信息。通常用于获取被测物体的三维信息。 4.4 3D 深度成像视觉模块 深度成像视觉模块是通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专 用红外摄像头进行采集，来获得物体的三维信息。 4.5 高光谱成像视觉模块 高光谱成像视觉模块是基于非常多窄波段的影像数据技术，它将成像技术与光谱技术相结合，探测 目标的二维几何空间及一维光谱信息，获取高光谱分辨率的连续、窄波段的图像数据。 5 系