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本书基于作者多年来承担航天领域重大项目及其他国家级项目过程中取得的研究成果，对空间机械臂的建模、规划及控制等相关基本理论和方法进行了系统深入的论述：首先介绍了空间机械臂运动学及动力学建模方法，在此基础上对空间机械臂任务规划、路径规划、轨迹优化的基本理论及其在多种任务需求下的具体应用进行了详细介绍，最后在控制层面对空间机械臂接触碰撞控制以及柔顺控制进行了阐述。书中的理论方法紧密结合实际，可用于解决目标捕获、在轨组装与服务、星表样品采集等任务中涉及到的空间机械臂技术问题。书中涉及
图书在版编目（CIP）数据空间机械臂建模、规划与控制/陈钢著．-- 北京：人民邮电出版社，2019.9国之重器出版工程．空间机器人系列ISBN 978-7-115-51914-6Ⅰ．①空… Ⅱ．①陈… Ⅲ．①空间机械臂—研究 Ⅳ．①TP242.4中国版本图书馆CIP数据核字（2019）第178954号著 陈钢责任编辑 刘盛平责任印制 杨林杰人民邮电出版社出版发行 北京市丰台区成寿寺路11号邮编 100164 电子邮件 315@网址 固安县铭成印刷有限公司印刷开本：720×1000 1/16印张：25字数：462千字2019年9月第1版2019年9月河北第1次印刷读者服务热线：（010）
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