PTMPIG开源机器人Carmen代码及应用详解.pptx

MPIG开源机器人Carmen代码及应用详解主要内容操作流程代码框架梳理代码解析和应用操作流程操作流程安装配置ROS /ROS/Installation (desktop-full)创建工作空间 。 $ mkdir –p workspace/src 下载代码 $ cd ~/workspace/src $ git clone /sunzuolei/Carmen.git 操作流程 编译 （Fix BUG） $ cd ~/workspace $ catkin_make注：新机器有可能会有很多bug，报什么bug就解决什么bug操作流程运行测试 操作流程运行测试 1. 基于gazebo的仿真-mapping $ roslaunch carmen_sim mapping.launch 操作流程运行测试 1. 基于gazebo的仿真-navigation $ roslaunch carmen_sim navigation.launch 操作流程运行测试 要运行Carmen 还需要几步配置： 1. 建立上下位机通信网络； 操作流程运行测试 要运行Carmen 还需要几步配置： 1. 建立上下位机通信网络； 2. 修改适配本机PC的IP和hosts 同时将修改更新到machinelists中； 操作流程运行测试 要运行Carmen 还需要几步配置： 1. 建立上下位机通信网络； 2. 修改适配本机PC的IP和hosts 同时将修改更新到machinelists中； 3. ssh安装及免密登陆等配置 ； 在.ssh目录下如果没有密钥可以运行命令ssh-keygen 会自动在该目录下生成， 然后将 生成的id_rsa.pub内容复制到Carmen下的主目录下.ssh 下的authorized_keys中。 具体就是通过命令 ssh mpig@6 登陆到远程Carmen上。详解见视频操作流程运行测试 要运行Carmen 还需要几步配置： 4. 修改bashrc 添加IP hostname和 ros master； 操作流程运行测试 要运行Carmen 还需要几步配置： 5. 将修改更新到环境变量，可以source或重启terminal。 操作流程运行测试 要运行Carmen 还需要几步配置： 6. 连接Carmen网络Hawaii，ping 6测试通信正常与否。操作流程运行测试 1. 基于Carmen的 hector-slam-mapping $ roslaunch carmen_mapping dis_hector_mapping.launch 操作流程运行测试 1. 基于Carmen的 hector-slam-mapping 信息楼 5 楼hector 建图效果 操作流程运行测试 1. 基于Carmen的仿真-gmapping $ roslaunch carmen_mapping dis_mapping.launch $ roslaunch carmen_viz mapping.launch 操作流程运行测试 1. 基于Carmen的 gmapping 信息楼5楼，最终的基于Gmapping的建图效果操作流程运行测试 1. 基于Carmen的仿真-navigation $ roslaunch carmen_navigation dis_navigation.launch $ roslaunch carmen_viz navigation.launch代码框架梳理代码结构如下图Ros navigation中的参数部署与在线调试下一讲主要介绍 navigation 中各种参数的部署 参考链接/ ThanksMachine Perception and Interaction Group (MPIG)pp@