打结嘴钳咬绳索解析条件分析与直观验证-农业机械学报.pdf

２０１２年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷 第 ２期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０２．０２０ 打结嘴钳咬绳索解析条件分析与直观验证 １ ２ １ １ １ 王　磊 　吕黄珍 　魏文军 　韩鲁佳 　张绍英 （１．中国农业大学工学院，北京 １０００８３；２．中国农业机械化科学研究院，北京 １０００８３） 　　【摘要】　为了考核 Ｄ型打结器打结过程中打结嘴钳咬绳索的可靠性和准确性，利用数学解析法求解了打结 器与钳咬相关的关键位置点的空间轨迹方程，依据打结嘴钳咬绳索的位置、运动要求，建立了对已有打结器结构、 运动匹配关系进行理论预测的通用评判方程，利用 Ｍａｔｌａｂ软件得到了已有 Ｄ型打结器的结构、运动参数匹配关系 产生的直观作业效果。 关键词：Ｄ型打结器　打结嘴　夹绳器　钳咬 ＋ 中图分类号：Ｓ８１７１１５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０２００９６０５ ＡｎａｌｙｔｉｃａｌＣｏｎｄｉｔｉｏｎｓａｎｄＶｉｓｕａｌｉｚｅｄＶｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆＫｎｏｔｔｅｒＨｏｏｋ’ｓＲｏｐｅｂｉｔｉｎｇ １ ２ １ １ １ ＷａｎｇＬｅｉ　ＬüＨｕａｎｇｚｈｅｎ　ＷｅｉＷｅｎｊｕｎ　ＨａｎＬｕｊｉａ　ＺｈａｎｇＳｈａｏｙｉｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｃｈｅｃｋｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙａｎｄａｃｃｕｒａｃｙｏｆｂｉｌｌｈｏｏｋｓｂｉｔｉｎｇｒｏｐｅｓｉｎｔｈｅｋｎｏｔｔｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆ Ｄｅｅｒｔｉｎｇｋｎｏｔｔｅｒ，ｔｈｅｓｐａｃｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｋｅｙｐｏｓｉｔｉｏｎｓｒｅｌａｔｅｄｔｏｋｎｏｔｔｅｒａｎｄｂｉｔｉｎｇｗａｓｓｏｌｖｅｄ ｗｉｔｈｔｈｅｈｅｌｐｏｆｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌａｎａｌｙｔｉｃａｌｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｇｅｎｅｒａｌｅｖａｌｕａｔｉｏｎｅｑｕａｔｉｏｎｔｏｐｒｅｄｉｃｔｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇ ｋｎｏｔｔｅｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｍａｔｃｈｉｎｇｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｓｂｅｔｗｅｅｎｍｏｔｉｏｎｓｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄ ｍｏｖｅｍｅｎｔｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｋｎｏｔｔｅｒｈｏｏｋｓｒｏｐｅｂｉｔｉｎｇ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ａｖｉｓｕａｌｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍａｔｃｈｉｎｇ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｋｎｉｔｔｅｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｍｏｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｗａｓｐｒｏｄｕｃｅｄｂｙｍｅａｎｓｏｆＭａｔｌａｂ． Ｓｕｃｈｍｅｔｈｏｄｓｈａｄａｐｒｅｄｉｃｔａｂｌｅｅｆｆｅｃｔｏｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｄｅｓｉｇｎｓｏｆｋｎｏｔｔｅｒｈｏｏｋａｎｄｔｗｉｎｅｒｅｔａｉｎｅｒ，ａｎｄ ｄｉｒｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎｉｎｒｅｖｉｓｉｎｇｄａｔａａｎｄａｄｊｕｓｔｉｎｇｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｄｅｅｒｔｉｎｇｋｎｏｔｔｅｒ，Ｋｎｏｔｔｅｒｈｏｏｋ，Ｔｗｉｎｅｒｅｔａｉｎｅｒ，Ｂｉｔｅ 对打结机构运动及位置的匹配精度要求较高［４～５］。