二阶系统的传递函数.pdf

（二）二阶系统的阶跃响应 1. 二阶系统的传递函数 1. 二阶系统的传递函数 二阶系统结构如图 二阶系统闭环传递函数为 注意 2 注意 Y (s )  W s( ) n R (s ) 2 2 典型环节与系统 s  s 2 n 的联系与区别 二阶系统开环传递函数为 2  G (s )H (s ) n ( 2 s s)  n 2. 二阶系统闭环极点的分布 根据系统阻尼比ζ的值，二阶系统有：  j n  0  2     j 0  1  n  n 1 s  1,2  n  1    2  1    n ( 1) 由图可知   cos1 3. 二阶系统的响应曲线⑴ ①欠阻尼系统 系统在s左半平面上有一对共轭复数极点 ①欠阻尼系统  t e n ( y) t 1  sin(arccos t )  d 1 2 注意 极点的负实部在指数上，虚部是振荡频率。 注意 欠阻尼系统的瞬态响 应是正弦衰减振荡，衰减 的快慢与系统极点的负实 部有关，距虚轴越远，衰 减越快；振荡频率取决于 极点的虚部。阻尼比影响 振荡的程度。 3. 二阶系统的响应曲线⑵ ②无阻尼系统 有一对共轭虚极点， ( ) y1 t cos   t ②无阻尼系统 n 响应是等幅振荡曲线  t ③临界阻尼系统