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基于自动驾驶用激光雷达介绍
王石峰
自动驾驶用Lidar的种类
同轴旋转 棱镜旋转 微机电 相控阵 闪烁式 相机式
Velodyne IBEO Pioneer Quanergy Leddartech TetraVue
Lidar的原理-飞行时间法
TOF （Time Of Flight ）飞行时间
u 直接飞行时间技术
u 间接飞行时间技术
Lidar的原理-大气窗口
一般选用700nm—1100nm ，1550nm-1750nm这两个波段的红外光源
Lidar的原理—关键技术
Light Detection and Ranging （LIDAR ）System
光源 扫描 传感
EEL LED Scanning Non- APD PIN
Scanning
VCSEL OPA Mirror OPA Rotang PMT SIPM
Flash
Mems CCD CMOS
Camera
Lidar的供应链—核心器件
A/D
探测器 激光器 准直镜头 窄带滤光片 扫描镜 旋转电机 模数转换器 放大器 现场可编程门阵列
自动驾驶对Lidar的应用
地图测绘 物体感知
目前自动驾驶用Lidar的困境
供应商缺乏 ，没有议价空间
产品供货不足 ，量产化存在瓶颈
目前在用产品设备疲劳耐久 ，工作温度、振动不符合车规要求
硬件及算法迭代式发展 ，需要有定制化方案
自动驾驶用Lidar 产品定义—探测距离
正常柏油路路面（摩擦系数0.6 ）下的刹车距离（米 ）
车速 20 30 40 50 60 70 80 90 100 120
km/h
刹车 2.7 5.9 10.5 16.4 23.6 32.1 42 52.9 65.6 94.5
距离
整体制动距离 = （系统反应时间+制动反应时间 ）*车速+刹车距离
车速 20 30 40 50 60 70 80 90 100 120
制动 8.3 14.2 21.6 30.2 40.3 51.5 64.2 77.9 93.4 127.8
距离
刹车距离公式 ：S=V*V/2gμ
自动驾驶用Lidar 产品定义—分辨率
分辨率 =atan （物高/距离 ）/2/π*180
理论上静止状态下分辨率与物体探测的关系
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